Cómo determinar los anillos interior y exterior de la cadena del carro de equilibrio Pid

El bucle vertical (bucle en ángulo) sirve como bucle interno para controlar la corriente, y el bucle de velocidad sirve como bucle externo para controlar la velocidad.

1. Primero seleccione los parámetros del bucle interno. La interferencia principal se incluye en el bucle interno.

2. En segundo lugar, seleccione la desviación del rumbo como parámetro del bucle interno y la desviación del corte de la distancia lateral como parámetro del bucle externo.

3. Finalmente, preste atención a ajustar los parámetros PID ajustando primero el bucle exterior y luego el bucle interior.