Programación del programa principal del robot Yaskawa
/TRABAJO
//NOMBRE MAESTRO
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0 ,0
//INST
///FECHA 2014/04/14 16:09
///ATTR SC,RW
///GRUPO1 RB1
NOP
'============================ = =====
'PROGRAMA ODF DE YASKAWA 1.0
'POR EL EQUIPO ROBOT CMK 14,04,10
'======= = ========================
*ARRIBA
BORRAR PILA
' ================================
'CHEQUEO DE TRABAJO
'================================
SAL DIN B020#(120)
SALTAR *ERR3 SI B020<>1
*INICIO
'===================== = ===========
'TEACH_MODE_SET
'====================== = ==========
DIN B007 SOUT#(36)
SALTO *ENSEÑAR SI B007=1
'=== = ============================
'IO CLEAR
'=== = ============================
LLAMADA DE TRABAJO:IO_INIT
'== = =============================
'COMANDO INICIO
'== = =============================
DIN B000 IN#(15)
DIN B001 IN#(16)
DIN B002 IG#(3)
DIN B003 IG#(4)
DIN B004 IG#(6)
CONJUNTO B060 B000
CONJUNTO B061 B001
CONJUNTO B062 B002
CONJUNTO B063 B003
CONJUNTO B064 B004
'================================
DOUT OT# ( 15) B000
DOUT OT#(16) B001
DOUT OG#(3) B002
DOUT OG#(4) B003
DOUT OG#(6) B004
'================================= ==
ESPERAR EN#(9)=ON T=0.20
SALTAR *INICIAR SI EN#(9)=OFF
DOUT OT#(9 ) ON
*TEACH
LLAMADA TRABAJO:VAR_SET
SALTAR *ERR SI B008<>0
LLAMADA TRABAJO:VELOCIDAD
SALTAR *ERR I
F B008<>0
LLAMADA TRABAJO:CAJA1 SI B002=1
SALTAR *ERR SI B008<>0
LLAMADA TRABAJO:CAJA2 SI B002=2
SALTAR *ERR SI B008<>0
LLAMADA TRABAJO:IN_CV SI B002=4
SALTAR *ERR SI B008<>0
TIMER T=0.20
DOUT OT#(9) APAGADO
'======================= ==========
'WORK_END_COMMAND_SAVE
'======================== ==========
CONJUNTO B090 B001
CONJUNTO B091 B002
CONJUNTO B092 B003
CONJUNTO B093 B004
'---COMPROBACIÓN DEL MODO ENSEÑANZA---
SALTAR *TEACH_ST IF B007=1
SALTAR *INICIO
*TEACH_ST
PAUSA
PAUSA
PAUSA
*ERR
DOUT OT#(49) ON
DOUT OGH#(14) B008
ESPERAR EN#(49)=ON
DOUT OT#(49) APAGADO
DOUT OGH# ( 14) 0
SET B008 0
SALTAR *TOP
*ERR3
DOUT OT#(49) ON
CONFIGURAR B008 3
DOUT OGH#(14) B008
ESPERAR EN#(49)=ON
DOUT OT#(49) APAGADO
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
SALTAR *ARRIBA
FIN
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