Cómo diseñar un sistema de control de operación de terminal robótico para diferentes tareas de control

El sistema de control robótico se refiere a un sistema de gestión con sus propios objetivos y funciones compuesto por sujeto de control, objeto de control y medio de control. Sistema de control: medio por el cual cualquier cantidad interesante o modificable dentro de una máquina, mecanismo u otro dispositivo puede mantenerse y modificarse de la manera deseada.

El sistema de control también se implementa para hacer que el objeto controlado alcance un estado ideal predeterminado. El sistema de control lleva el objeto controlado a un cierto estado estable requerido.

La tarea del sistema de control es controlar los movimientos y funciones del actuador del robot de acuerdo con el programa de instrucciones de trabajo del robot y las señales retroalimentadas desde los sensores. Si el robot no tiene características de retroalimentación de información, es un sistema de control de bucle abierto; si tiene características de retroalimentación de información, es un sistema de control de bucle cerrado.

Información ampliada:

Clasificación del sistema de control del robot:

1. Sistema de control del programa: Aplicando una determinada función de control regular a cada grado de libertad, el robot Puede lograr la trayectoria espacial requerida.

2. Sistema de control adaptativo: Cuando las condiciones externas cambian, para asegurar la calidad requerida o mejorar la calidad del control con la acumulación de experiencia, el proceso se basa en el estado de la máquina operativa y el error del servo. Observe y luego ajuste los parámetros del modelo no lineal hasta que el error desaparezca. La estructura y los parámetros de dicho sistema pueden cambiar automáticamente con el tiempo y las condiciones.

3. Sistema de inteligencia artificial: los programas de movimiento no se pueden programar de antemano, pero el efecto de control se determina en tiempo real en función de la información del estado circundante obtenida durante el movimiento.

4. Sistema de control de puntos: Se requiere que el robot controle con precisión la posición y postura del efector final, independientemente del recorrido.

5. Sistema de control de trayectoria continua: Se requiere que el robot se mueva según la trayectoria y velocidad enseñadas.

6. Bus de control: sistema de control de bus estándar internacional. Como buses de control del sistema de control se utilizan buses estándar internacionales, como VME, MULTI-bus, STD-bus y PC-bus.

7. Sistema de control de bus personalizado: El fabricante define el bus utilizado como bus del sistema de control.

8. Método de programación: configurar físicamente el sistema de programación. El interruptor de límite fijo lo configura el operador para realizar la operación del programa de arranque y parada. Solo se puede utilizar para operaciones simples de recogida y colocación.

9. Programación en línea: el método de programación del proceso de memoria de la información operativa se completa mediante la enseñanza humana, incluida la enseñanza directa, la enseñanza por simulación y la enseñanza por caja de enseñanza.

10. Programación fuera de línea: en lugar de enseñar directamente al robot operativo real, se separa del entorno operativo real y se le enseña el programa. Mediante el uso de robots y lenguajes de programación avanzados, la trayectoria operativa del robot se genera de forma remota fuera de línea. .