Quiero utilizar el algoritmo PID incremental para hacer un balancín de equilibrio para vehículos eléctricos. No entiendo algunas cosas sobre PID. Por favor, denme algún consejo.
Cambie continuamente los parámetros para observar la curva de salida y encuentre los parámetros apropiados. Un ingeniero experimentado a menudo sigue ciertas reglas cuando cambia constantemente los parámetros. De acuerdo con los parámetros ajustados, puede continuar ajustando de la siguiente manera hasta encontrar los parámetros apropiados.
1. Primero solo ajusta la parte de proporción. Cambie el KP cercano y registre la curva de respuesta del sistema correspondiente hasta que se obtenga una curva de respuesta con respuesta rápida y pequeño sobreimpulso. Si no hay error de estado estacionario o el error de estado estacionario es lo suficientemente pequeño como para permitirlo, el sistema puede usar parámetros aleatorios.
2. Si el error en estado estacionario no puede cumplir con los requisitos basados en el ajuste del coeficiente proporcional, continúe ajustando el coeficiente integral. Al realizar el ajuste, primero reduzca el KP determinado en el primer paso en un pequeño valor, luego inicie el parámetro de tiempo de integración correspondiente desde un valor mayor y luego reduzca lentamente la constante de tiempo de integración, para que el sistema pueda eliminar el error de estado estable. manteniendo una buena respuesta dinámica, es decir, este conjunto de parámetros está disponible. Este método de ajuste puede cambiar repetidamente KP y TI según las condiciones de respuesta dinámica para obtener un proceso de control satisfactorio.
3. Si el método anterior elimina el error de estado estacionario, pero el proceso dinámico siempre no cumple con los requisitos, se puede ajustar el enlace diferencial. TD aumenta gradualmente, mientras cambia KP y TI en consecuencia, y lo prueba gradualmente para obtener un efecto de ajuste satisfactorio.
Finalmente, de acuerdo con las características de forma y los requisitos de la curva de respuesta escalonada del sistema, los parámetros se pueden ajustar: antes de que la curva alcance la estabilidad, el exceso es grande y KP se reduce antes de la curva; cuando se alcanza la estabilidad, el exceso es pequeño y el tiempo de ajuste es largo. Si la curva es larga, aumente KP cuando esté a punto de alcanzar la estabilidad, la curva se desvía y el tiempo de recuperación es largo, por lo que el tiempo de integración se reduce adecuadamente; a veces se desvía y a veces se recupera, el tiempo de integración se puede aumentar cuando el período de oscilación es corto antes de que la curva alcance la estabilidad, reduzca el tiempo diferencial; si el período de oscilación es largo y el tiempo de transición es largo antes de que la curva alcance la estabilidad, el diferencial; el tiempo se incrementará.