¿Cómo actualiza el robot KUKA las coordenadas de la pieza en el programa?

Los siguientes son los pasos generales:

1. Obtenga las coordenadas actuales de la pieza de trabajo: utilice las instrucciones correspondientes en el programa para obtener las coordenadas actuales de la pieza de trabajo, generalmente usando la instrucción de unión P o Instrucción de la herramienta P.

2. Calcular la transformación de coordenadas: Calcule la transformación de coordenadas en función de la relación entre las coordenadas de la pieza de trabajo que deben actualizarse y el sistema de coordenadas de referencia objetivo. Esto puede implicar operaciones como rotación, traslación y escalado.

3. Actualice las coordenadas de la pieza de trabajo: utilice el comando de conversión de coordenadas para actualizar las nuevas coordenadas de la pieza de trabajo calculadas en el programa.

4. Verificación y prueba: las coordenadas actualizadas de la pieza de trabajo deben verificarse y probarse para garantizar que el robot realiza la tarea en la posición correcta.