Formato de programación de robots con números amplios

Al estudiar la pose de los robots industriales, normalmente utilizamos (azimut) para describir la posición de un punto y (matriz) para describir la orientación de un objeto.

Extensión de la definición básica de pose de robot industrial:

Una es la posición final del robot y la otra es la postura del robot. La combinación de estos dos se llama postura del robot. En el estudio de la cinemática del robot, generalmente se utilizan operaciones matriciales, por lo que la postura espacial de cada articulación, incluida la articulación final, está en forma vectorial, por lo que al menos 6 parámetros (dos grupos de n, o, a, o, a) son requeridos.

La actitud de la junta final se utilizará como parámetro de entrada en el cálculo cinemático. Además del grupo de vectores, los ángulos de Euler y los ángulos de inclinación y de inclinación (también llamados ángulo de inclinación, ángulo de inclinación y ángulo de inclinación) también se utilizan para representar la actitud del espacio terminal.

De esta manera hay menos parámetros para ingresar. Los números de ancho que conozco para GSB-RB8 se ingresan mediante ángulos de cabeceo y balanceo, lo que en la práctica requiere un conjunto de vectores para convertir el ángulo. Muchas personas que entran en contacto con robots por primera vez tienden a cometer un error conceptual, como sustituir "postura" por "posición". Simplemente creen que un conjunto de coordenadas {x, y, z} pueden mover el manipulador a una posición específica, pero ignoran el concepto más importante de "postura" para el manipulador.