Producción de automóviles de equilibrio——PID

El control de bucle cerrado de posición mide la información de posición del motor en función de los pulsos acumulados del codificador para obtener la desviación de control, y luego controla la proporción, el diferencial y la integral de la desviación para realizar la desviación. tiende a cero

Implementación del lenguaje C

P se usa para aumentar la velocidad correspondiente, I se usa para reducir la diferencia estática y D se usa para suprimir la oscilación

El control de bucle cerrado de velocidad se basa en el pulso obtenido por unidad de tiempo Mide la información de velocidad del motor numéricamente y compara el valor objetivo

Análisis teórico

El bucle vertical utiliza control PD

Al depurar el bucle vertical, es necesario interrumpir el servicio en el temporizador. La función protege el cambio de velocidad y el bucle de dirección.

Primero estime el rango de valores de kp y déjenos establezca 7200 para representar el porcentaje del ciclo de trabajo

Establezca el valor de kp en 7200, luego el automóvil alcanzará la rotación completa 10°

El principio para determinar los parámetros es: kp sigue aumentando hasta aparece una gran fluctuación de baja frecuencia

kd sigue aumentando hasta que aparece una fluctuación de alta frecuencia

Después de determinar el número máximo de pd, ×0,6 es el parámetro requerido

Realizamos filtrado de paso bajo en la velocidad

Generalmente, el valor de ki se puede establecer en kp/200

Máximo kp=7200/(160*50%)