¿Cuáles son las instrucciones de programación de los robots KUKA?

Al programar los robots KUKA se utilizan señales de entrada y salida que representan instrucciones lógicas.

(1) OUT-apaga el terminal de salida en una determinada posición del programa

(2) WAIT FOR-función de espera relacionada con la señal: el sistema de control espera la señal aquí:

Terminal de entrada IN

Terminal de salida OUT

Señal de temporización TIMER

Controla la dirección de almacenamiento interno FLAG o CYCFLAG del sistema

(3) Función de espera relacionada con el tiempo de espera: el controlador espera en esta posición en el programa de acuerdo con el tiempo de entrada.

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Programación de la función de espera

Preavance del ordenador:

Cuando el ordenador avanza previamente, se leen las declaraciones de movimiento. de antemano para controlar el sistema, el diseño de trayectoria se puede realizar cuando hay un comando de aproximación a la trayectoria. Pero no solo se procesan datos de movimiento avanzados, sino también matemáticas e instrucciones para controlar dispositivos externos.

▲Avance de la computadora▲

(1) Puntero de ejecución principal

(2) Declaración de instrucción que activa la parada del avance

( 3) Posibles posiciones del puntero de avance previo

Algunas instrucciones activarán una parada de avance previo. Estas incluyen instrucciones que afectan a dispositivos periféricos, como instrucciones OUT (la pinza se cierra, las pinzas de soldar se abren). Si el puntero de avance está en pausa, no es posible la aproximación de la trayectoria.

Función de espera

La función de espera en el programa de movimiento se puede programar fácilmente a través de un formulario en línea. La función de espera se distingue en este caso en una función de espera en función del tiempo y una función de espera en función de la señal.

Utiliza ESPERA para pausar el movimiento del robot según el tiempo programado. WAIT siempre se activa una vez antes de detenerse.

Conexiones lógicas

Las conexiones lógicas también se utilizan al aplicar funciones de espera relacionadas con señales. Las consultas sobre diferentes señales o estados se pueden combinar mediante conexiones lógicas: se pueden definir, por ejemplo, correlaciones o excluir estados específicos.

Una función con operadores lógicos siempre da como resultado un valor verdadero, es decir, siempre da "verdadero" o "falso" al final.

Los operadores para conexión lógica son:

(1) NOT: este operador se usa para negación, es decir, el valor se invierte (de "verdadero" a "falso")

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(2) Y: cuando las dos expresiones conectadas son verdaderas, el resultado de la expresión es verdadero;

(3) O: cuando al menos una de las dos expresiones conectadas es verdadera Cuando una es verdadera, el resultado de la expresión es verdadero;

(4) EXOR-Cuando las proposiciones conectadas por este operador tienen diferentes valores de verdad, el resultado de la expresión es verdadero.

Procesamiento con y sin prealimentación:

La función de espera relacionada con la señal se puede programar en procesamiento con o sin prealimentación. No hay ningún avance previo, lo que en cualquier caso detiene el movimiento en un punto determinado.

La función de espera dependiente de la señal con programación avanzada permite la aproximación de la trayectoria a puntos creados antes de la línea de comando. Sin embargo, la posición actual del puntero de avance no es única, por lo que no se puede determinar claramente el momento exacto de detección de la señal. Además, los cambios de señal no se pueden reconocer después de la detección de la señal.

Pasos de la operación:

(1) Coloque el cursor en la línea después de la cual se debe insertar el comando lógico;

(2) Seleccione el comando de secuencia del menú > Lógica >WA