¿Qué incluyen las instrucciones de rama de los robots industriales KUKA?

Al programar los robots KUKA se utilizan señales de entrada y salida que representan instrucciones lógicas. (1) OUT: cierra el terminal de salida en una determinada posición del programa (2) WAIT FOR: función de espera relacionada con la señal: el sistema de control espera la señal aquí: terminal de entrada IN, terminal de salida OUT, señal de sincronización TIMER, almacenamiento dentro del sistema de control Dirección FLAG o CYCFLAG (3) WAIT - función de espera relacionada con el tiempo: el controlador espera en esta posición en el programa de acuerdo con el tiempo de entrada. 2. Programación de la función de avance de espera de la computadora: la computadora lee previamente las declaraciones de movimiento para que el sistema de control pueda diseñar la trayectoria cuando hay un comando de aproximación a la trayectoria. Pero no solo se procesan datos de movimiento avanzados, sino también matemáticas e instrucciones para controlar dispositivos externos. ▲Avance de avance de la computadora▲ (1) Puntero de funcionamiento principal (2) Declaración de instrucción que activa la parada de avance de avance (3) Posible posición del puntero de avance de avance Ciertas instrucciones activarán una parada de avance de avance. Estas incluyen instrucciones que afectan a los equipos periféricos, como instrucciones OUT (la pinza se cierra, las pinzas de soldar se abren). Si el puntero de avance está en pausa, no es posible la aproximación de la trayectoria. Función de espera La función de espera en el programa de movimiento se puede programar fácilmente a través de un formulario en línea. En este caso, la función de espera se distingue en una función de espera relacionada con el tiempo y una función de espera relacionada con la señal. WAIT se puede utilizar para pausar el movimiento del robot según el tiempo programado. WAIT siempre se activa una vez antes de detenerse. Las conexiones lógicas también se utilizan cuando se aplican funciones de espera relacionadas con señales. Las consultas sobre diferentes señales o estados se pueden combinar mediante conexiones lógicas: se pueden definir, por ejemplo, correlaciones o excluir estados específicos. Una función con operadores lógicos siempre da como resultado un valor verdadero, es decir, al final siempre da "verdadero" o "falso". Los operadores para conexión lógica son: (1) NOT: este operador se usa para negación, es decir, el valor se invierte (de "verdadero" a "falso" (2) AND: cuando las dos expresiones conectadas son verdaderas; El resultado de esta expresión es verdadero; (3) OR - cuando al menos una de las dos expresiones conectadas es verdadera, el resultado de esta expresión es verdadero (4) EXOR - cuando las proposiciones conectadas por este operador son diferentes El resultado de; esta expresión es verdadera cuando . Procesamiento con y sin avance: La función de espera relacionada con la señal se puede programar para procesamiento con o sin avance. No hay ningún avance previo, lo que en cualquier caso detiene el movimiento en un punto determinado. La función de espera dependiente de la señal con programación avanzada permite la aproximación de ruta a puntos creados antes de la línea de comando. Sin embargo, la posición actual del puntero de avance no es única, por lo que no se puede determinar claramente el momento exacto de detección de la señal. Además, los cambios de señal no se pueden identificar después de la detección de la señal. Pasos de operación: (1) Coloque el cursor en la línea después de la cual se debe insertar la instrucción lógica (2) Seleccione el comando de secuencia de menú > Lógica > WA