Principio de patrulla de línea dual en escala de grises por parte del robot Tudao

Según la consulta de la Biblioteca Baidu, el principio se implementa principalmente a través de sensores en escala de grises y tecnología de visión artificial.

1. El sensor de escala de grises puede medir el valor de la escala de grises de la superficie de los objetos en el entorno. El análisis de los datos en escala de grises puede distinguir eficazmente la diferencia entre el blanco y el negro y controlar la selección de ruta del robot en consecuencia. En términos generales, los sensores de escala de grises utilizan tecnologías como infrarrojos o láser para controlar y reflejar la luz en el entorno. Cuando la luz brilla sobre la superficie de un objeto, la luz reflejada se atenuará y desviará. En este momento, el sensor de escala de grises generará una. señal eléctrica, cuyo tamaño es proporcional a la intensidad de la luz. De esta forma se obtiene un conjunto de datos en escala de grises que pueden utilizarse para representar las zonas blancas y negras del entorno del robot.

2. La tecnología de visión artificial realiza el seguimiento de línea autónomo del robot analizando el valor gris del área de seguimiento de línea. Primero, es necesario binarizar la imagen en escala de grises, y los píxeles con un valor de escala de grises superior a un cierto umbral se configuran en blanco, y los píxeles con un valor de escala de grises inferior al umbral se configuran en negro. Luego, es necesario realizar la detección de bordes para encontrar el borde del área siguiente de la línea. Finalmente, es necesario realizar la detección de segmentos de línea para encontrar los segmentos de línea recta en el área de patrulla de línea para determinar la dirección de desplazamiento del robot.