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Automatización programable mediante sensores Este artículo aborda el conjunto de aplicaciones de automatización programable mediada por operaciones de manejo y ensamblaje de materiales, inspección), producción por lotes y fabricación de componentes discretos. Los sistemas de automatización programables tienen robots con múltiples grados de libertad (comúnmente conocidos como robots industriales) y sensores bajo control por computadora que pueden programarse para realizar trabajos específicos en un proceso de producción y pueden aplicarse a trabajos programados nuevos (pero similares). Esto es particularmente importante cuando las operaciones de producción son pequeñas y donde se pueden producir diferentes modos con frecuencia. Los robots industriales actuales no tienen sensores de contacto como ayudas para la manipulación, ni tampoco tienen sensores de contacto como extensiones para ayudar a la identificación, inspección o manipulación. Esta capacidad de los robots industriales requerirá mejoras considerables en su capacidad para percibir y relacionarse con su entorno. En particular, es deseable el desarrollo de sistemas controlados por computadora, mediados por sensores, que puedan simular la interpretación de las capacidades humanas. Para ser aceptables, estos sistemas de hardware/software deben funcionar bien o mejor que los trabajadores humanos. Específicamente, pueden ser costosos, poco confiables y adecuados para entornos industriales. Los requisitos sensoriales se pueden dividir aproximadamente en tres áreas de aplicación: detección visual, parte de descubrimiento y parte visual del control de manipulación. Aquí sólo nos preocupamos de un aspecto importante de la inspección visual: los tipos de inspección cualitativa y cuantitativa realizados por la visión humana en lugar de por instrumentos de medición. Otras aplicaciones comunes son los sensores de contacto, que requieren una buena resolución y una detección precisa, y las operaciones de embalaje, en las que las piezas se empaquetan en cajas ordenadas. Los sensores de fuerza se pueden usar para evitar el contacto con las manos durante la operación al montarlos de manera compatible en la parte inferior del marco, sus lados o áreas adyacentes. Los sensores de fuerza y torsión brindan retroalimentación para corregir errores en el brazo robótico controlado por computadora. Incluyendo identificar piezas; detectar rebabas, grietas y huecos; verificar la calidad cosmética y el acabado de la superficie; contar el número de odios y determinar su ubicación y tamaño para evaluar la integridad de los componentes, etc. Es obvio que se necesitará una gran biblioteca de programas informáticos; Es necesario desarrollar muchas pruebas para hacer frente a Waban