Cómo utilizar PCL con ROS

Instale PCL directamente en ROS, recuerde no instalar desde el código fuente. La versión completa de ROS viene con una biblioteca de nube de puntos; de lo contrario, visite ROSWiKi para ver cómo instalarla.

Debes iniciar el nodo Kinect o Xtion cuando lo uses.

La imagen de profundidad luego se puede ver en rviz o comando

La opción rviz le permite agregar un pcl para ver.