¡Cómo aplicar aceleración y desaceleración en forma de S al control real de un motor paso a paso!

El gráfico de aceleración y desaceleración en forma de S es un trapezoide, y el área del trapezoide es la diferencia entre la velocidad inicial (la aceleración es 0) y la velocidad objetivo (la aceleración es 0) . Por lo tanto, para planificar la aceleración y desaceleración en forma de S, primero debe conocer la diferencia entre la velocidad inicial y la velocidad objetivo (área del trapezoide), y conocer la duración máxima de la aceleración (es decir, la duración del borde superior del trapezoide) y el tiempo. de la parte de la curva S (es decir, el lado izquierdo del trapecio), la duración a la derecha), de modo que la forma del trapezoide sea fija y la sacudida (tirón) se pueda calcular mediante cálculo. Cuando el motor paso a paso se controla periódicamente, el equivalente de pulso se puede calcular en función de la información anterior para accionar el motor. Lo he verificado en el servoaccionamiento (y se puede programar dinámicamente, es decir, la velocidad objetivo puede cambiar en tiempo real), este método funciona.

Además, puede consultar las instrucciones relevantes sobre los parámetros de configuración de la curva S de velocidad en el manual del servocontrolador Panasonic A5. Creo que le ayudará a comprender el contenido anterior.

Espero que esto ayude.