¿Por qué se usa comúnmente la curva de velocidad trapezoidal en la interpolación multieje?

Para sistemas multieje sin acoplamiento, dado que se conocen la capacidad del motor y la carga, se puede calcular una aceleración máxima alcanzable, de modo que se puede utilizar la planificación de aceleración tradicional T/S para obtener muy buenos resultados. .

Sin embargo, para un sistema acoplado de múltiples ejes como un robot, la inercia de carga de cada articulación cambia constantemente durante el movimiento, por lo que la planificación tradicional de tipo T/S no puede satisfacer bien las necesidades.

La siguiente imagen es la curva de velocidad (verde) planificada mediante el método de planificación en línea cuando el robot dibuja varios arcos en el espacio cartesiano. Experimentémoslo:

Para aquellos que no están familiarizados. con movimiento El compañero de planificación quiere aportarle algunos conocimientos básicos.

Cuando un objeto se mueve desde el punto inicial hasta el punto final, pasa por el proceso de aceleración, velocidad uniforme y desaceleración. Dibujar la relación entre la velocidad y el tiempo durante todo el proceso es la curva de velocidad. o perfil de velocidad (Velocity Profile). Las curvas de velocidad comunes incluyen: perfil trapezoidal, curva/perfil en S y perfil polinómico.