Cómo utilizar el registro de posición PR del robot fanuc

PS: 1→2, 2→3, 7→8, 8→9, 9→10, 10→7 son movimiento de arco;

6→1, 3→ 4; , 4→5, 5→6, 6→7, 7→6? Es movimiento lineal;

Primero dibuja el dibujo 1, realiza un ciclo 3 veces, espera 3 segundos y luego dibuja el dibujo 2, el La trayectoria es como se muestra en la imagen de arriba.

10 posiciones están en el mismo plano.

Programa (método de registro de posición: establece un sistema de coordenadas y especifica las coordenadas específicas de la posición):

¿Línea de programa? ¿Comentario?

1? PR=PR 120 ? Posición 1: Basado en la posición 6, su dirección Y es 120 ?

4 ? PR=PR 50 ? >

6 ? PR=PR 50 ? Posición 2: Tomando la posición 6 como referencia, su dirección X es 50 ?

7 ? PR=PR 100 ? , su dirección X es 100 ?

9 ? PR=PR-120 ? Posición 4: Según la posición 3, su dirección Y es -120 ?

11 ? 220 ? Posición 5: Basado en la posición 2 Como referencia, su dirección Y es -220 ?

13 ? PR[6]=PR[1] ?

14 ? PR=PR-120 ? Posición 6: Basado en la posición 1, su dirección Y es -120 ?

15 ? R=PR-30 ? ¿La dirección X es -30?

28? PR=PR-90? Posición 8: Según la posición 6, ¿su dirección X es -90?

PR=PR 60? : Basado en la posición 6, ¿su dirección Y es 60?

30? PR=PR-150? Posición 9: Basado en la posición 6, ¿su dirección X es -150?

32? PR=PR-90? Posición 10: Tomando como referencia la posición 6, ¿su dirección X es -90?

PR=PR-60 ​​​​¿Posición 10: Tomando como referencia la posición 6, su Y? la dirección es -60 ?

34 ? PR =PR-30 ? Posición 7: Según la posición 6, su dirección X es -30 ?

36 ? [7] ? Asignar la posición 7 a la posición 6 ?

37 ? PR=PR 30 ? Posición 6: Basado en la posición 7, su dirección X es 30 ?

38 ? [6] 2000 mm/seg FINO ? 2000 mm desde otras posiciones /seg movimiento lineal hasta la posición 6 ?

39 ? L PR[7] 2000 mm/seg FINO ? mm/seg ?

40 ? C PR[8] ? Desde la posición 7, hasta la posición 8 a 2000 mm/seg PR[9]2000 mm/seg FINO ? p>41 ? C PR[10] ? Desde la posición 9. ¿Pasar por la posición 10 a 2000 mm/seg PR[7] 2000 mm/seg ¿Movimiento del arco a la posición 7?

42? ] 2000 mm/seg FINO? ¿Desde la posición 7 con un movimiento lineal de 2000 mm/seg hasta la posición 6?

[FIN] ?¿Finaliza la ejecución del programa?