Cómo desarrollar dispositivos esclavos EtherCAT, ¡dímelo!
En términos de hardware, la consideración principal es la selección de controladores de interfaz esclavos y controladores de aplicaciones esclavos. El controlador de interfaz esclavo se puede implementar usando chips ASIC o FPGA. El controlador de interfaz esclavo se puede implementar usando el controlador esclavo ET1100 de Beckhoff, que se implementa usando ASIC e integra todas las funciones de la capa de enlace de datos de la red EtherCAT. Tiene cuatro funciones: Una red. La interfaz se conecta a la red EtherCAT y proporciona interfaces ricas para intercambiar datos con el controlador de la aplicación. Esto proporciona una amplia interfaz para intercambiar datos con el controlador de la aplicación. Por ejemplo, el controlador de aplicaciones de la estación esclava utiliza el chip DSP de la serie TMS320F28335, que es el último chip DSP de punto flotante de 32 bits lanzado por TI y es adecuado para campos de control industrial. En términos de software, el programa de interfaz de red esclava EtherCAT completa las funciones del protocolo de capa de aplicación. Dado que la Asociación ETG ha abierto el código de interfaz esclava, se pueden cumplir requisitos de aplicación personalizados simplemente modificando el código. Además, también necesita escribir un archivo de configuración maestro y un archivo de descripción esclavo.
Los primeros 4 KB del área de memoria esclava EtherCAT son el registro de configuración, que se inicializa antes de que se ejecute el sistema esclavo. El marco del comando de inicialización se describe en el archivo de configuración maestro. El archivo de configuración de EtherCAT adopta el formato XML. El formato específico es el siguiente: ---- Información maestra (definición de encabezado de trama)
-Información de direccionamiento de transmisión (comando de inicialización)-Información del esclavo (información de comunicación)
-Definición de tipo (buzón/datos de proceso)
-Información de inicialización del esclavo-.........-El archivo de configuración principal se divide en 3 partes:
(1) Nodo maestro: incluye principalmente información del nodo maestro e información de direccionamiento de transmisión. La información del nodo maestro incluye principalmente el nombre del nodo maestro, la dirección de destino, la dirección de origen y el tipo de Ethernet. La información de direccionamiento de transmisión se utiliza para inicializar todos los nodos esclavos de la misma manera a través de la transmisión.
(2) Nodo esclavo: esta parte se puede dividir en varios nodos esclavos, que incluyen principalmente información, tipo e información de inicialización del nodo esclavo. La información del nodo esclavo incluye principalmente el nombre del nodo esclavo, la dirección física y. dirección de ubicación, etc.; si el tipo de información del nodo esclavo es "MailBox", entonces el nodo esclavo es un dispositivo complejo y el nodo esclavo está conectado al controlador de la aplicación esclava. Si el tipo de información del esclavo es "ProcessData", el esclavo es un dispositivo simple y los siguientes terminales de E/S están conectados. La parte "Información de inicialización de la estación esclava" utiliza direccionamiento posicional y direccionamiento físico para configurar ciertos registros para cada estación esclava.
(3) Información de datos periódica: esta parte de la información es la base del marco de datos en el proceso de inicialización del programa de la estación maestra.
El archivo de descripción esclava se utiliza para desarrollar la información de recursos de la estación esclava. Durante la operación de la red, la estación maestra envía tramas de datos de acuerdo con el archivo de configuración de la estación esclava. El archivo de descripción de la estación esclava contiene la descripción del desarrollador del dispositivo de la estación esclava, incluido el ID y el nombre del desarrollador, así como la información de la marca registrada
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