Cómo controlar la apertura y cierre del cilindro en el herramental en el programa del robot

Supongamos que $out[1] es la señal de apertura del cilindro

$out[2] es la señal de cierre del cilindro

El método de escritura en el programa del robot es :

p>

Abre el cilindro

$out[2] = false

$out[1] = true ; p>

Cerrar el cilindro

p>

$out[1] = false

$out[2] = true ; p>Lo anterior es el formato de escritura de los robots KUKA, otras marcas de robots. El formato de escritura es muy similar.