Chasis de robot ROS (23): prueba comparativa de integración de IMU y odómetro y odómetro codificador separado

El odómetro se utilizará directamente como entrada durante el mapeo o la navegación, por lo que juega un papel vital. La precisión afecta directamente los resultados del mapeo y la navegación. Hagamos una prueba aquí para comparar el efecto final del odómetro obtenido usando solo el codificador de rueda y el odómetro integrado con datos IMU.

Hay 2 formas de probar:

A continuación usamos el primer método y marcamos el origen. Controlamos el robot para que camine aleatoriamente durante un período de tiempo y luego lo controlamos para regresar. el origen marcado, abra RViz y observe si la posición y actitud del robot calculadas por el programa regresa al origen.

Controle manualmente a Apollo para que "camine" durante dos círculos y regrese al origen. sistema de coordenadas y puedes verlo.

Aún no hecho A modo de comparación, cuando usamos la IMU de fusión, mostramos el odómetro calculado usando el codificador para comparar (la gran flecha roja es el odómetro del codificador). Como arriba, controlamos a Apollo para que camine y regrese al origen.

Se puede encontrar que hay una gran brecha entre el kilometraje fusionado (cuadro amarillo) y el kilometraje del codificador (cuadro rojo) después de no ir. lejos

- Regreso al origen

Continuamos controlando para que Apolo regrese al punto original

Esta imagen puede verse como similar a la oficial imagen