Nivel del gráfico de cálculo de ROS, comprensión de los nodos y temas de ROS

Nivel de gráfico computacional ------- es una forma de red punto a punto para que ROS procese datos. Cuando el programa esté en ejecución, todos los procesos y el procesamiento de datos que realicen se expresarán a través de una red punto a punto, es decir, a través de nodos, administradores de nodos, temas, servicios, etc.

Los conceptos básicos de computación a nivel de gráficos en ROS incluyen: nodos, administradores de nodos, servidores de parámetros, mensajes, servicios, temas y paquetes. Estos conceptos proporcionan datos en diversas formas.

La descripción y los parámetros del comando ros se pueden ver a través del comando lt; gt; -h (o --help

Por ejemplo: rosnode -h

Uso ¿Cuál es el mecanismo de comunicación del teclado para controlar el movimiento de la pequeña tortuga? De hecho, los dos nodos se comunican entre sí a través de un tema ROS (Tema). Turtle_teleop_key publica mensajes de entrada del teclado sobre este tema. Turtlesim Suscríbete a este tema para recibir este mensaje. Lo siguiente utiliza el paquete de funciones rqt y el comando rostopic para ver información relevante:

2. Lista rostopic: puede enumerar todos los temas actualmente suscritos y publicados.

Primero echemos un vistazo a los parámetros requeridos por el subcomando rostopic list. Ejecute el comando:

rostopic list -h

Utilice la opción detallada para enumerar detalles sobre temas relacionados. Ejecute el comando:

rostopic list -v

Muestra información detallada sobre temas publicados y suscritos, donde el tipo de tema se indica entre corchetes.

3. tipo rostopic: se utiliza para ver el tipo de mensaje del tema publicado.

Uso: tipo rostopic [tema] Ejecute el siguiente comando:

tipo rostopic /turtle1/cmd_vel

El anterior geometría_msgs/Twist es el tema /turtle1/ tipo de mensaje cmd_vel, que también se refleja al ejecutar el comando rostopic list -v

.

Utilice el siguiente comando rosmsg para ver los detalles del mensaje:

rosmsg show geometría_msgs/Twist

4. rostopic pub: publique los datos en un archivo actual. sobre el tema de la radiodifusión. Este comando te permite controlar las tortugas bebés enviando comandos directamente en la terminal

Uso: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometría_msgs/ Giro -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'