Cuatro sistemas de coordenadas comúnmente utilizados para robots industriales
Los cuatro sistemas de coordenadas comúnmente utilizados para robots industriales son el sistema de coordenadas geodésicas, el sistema de coordenadas base, el sistema de coordenadas de herramienta y el sistema de coordenadas de pieza de trabajo.
Sistema de coordenadas geodésicas: También conocido como sistema de coordenadas absoluto y sistema de coordenadas mundial, es un sistema de coordenadas fijo con el suelo como sistema de referencia. Todos los sistemas de coordenadas tienen una relación directa o indirecta con el sistema de coordenadas geodésicas. . Cuando el robot industrial se instala en el suelo, el sistema de coordenadas geodésicas del robot industrial es consistente con el sistema de coordenadas base, y la base de instalación del robot industrial es el origen.
Sistema de coordenadas base: también conocido como sistema de coordenadas base, existen puntos cero correspondientes en la base del robot industrial, lo que hace que el movimiento del robot industrial instalado fijamente sea predecible. Entonces, este sistema de coordenadas ayuda a mover el robot industrial desde su posición original a otra posición. Este sistema de coordenadas es la base para otros sistemas de coordenadas del robot industrial. Durante la depuración normal del sistema de robot industrial, los trabajadores pueden controlar el robot industrial para mover el sistema de coordenadas base a través de la barra de control.
Sistema de coordenadas de herramienta: Está compuesto por el punto central y la orientación del eje de coordenadas de la herramienta de ejecución instalada al final del robot industrial. Cambia según los cambios en la herramienta de ejecución instalada en el robot industrial. El sistema de coordenadas de la herramienta debe configurarse con anticipación. El cliente puede establecer el sistema de coordenadas de la herramienta correspondiente a la herramienta de acuerdo con la forma y el tamaño de la herramienta de ejecución. Generalmente, se pueden configurar de ocho a dieciséis sistemas de coordenadas de la herramienta. Cuando la herramienta de ejecución está dañada o es necesario reemplazarla, no es necesario cambiar el programa, solo es necesario redefinir el sistema de coordenadas de la herramienta.
Sistema de coordenadas de la pieza de trabajo: el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo está relacionado con la pieza de trabajo y se compone de la pieza de trabajo como origen y la orientación del eje de coordenadas. El sistema de coordenadas de pieza tiene propiedades adicionales especiales que se utilizan principalmente para simplificar la programación. Al programar un robot industrial, se pueden establecer objetivos y trayectorias en el sistema de coordenadas de la pieza. Cuando cambia la posición entre la pieza de trabajo de la estación de trabajo y el robot industrial, solo necesita cambiar el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo sin volver a enseñar la trayectoria del robot industrial, lo que facilita la corrección de la trayectoria.
Características de los robots industriales:
1. Un mayor desarrollo de la automatización de la producción es la puesta en marcha flexible. Los robots industriales se pueden reprogramar a medida que cambia su entorno de trabajo. Por lo tanto, pueden desempeñar un papel muy bueno en el proceso de fabricación flexible de lotes pequeños y variedades múltiples con una eficiencia alta y equilibrada.
2. La estructura mecánica de los robots industriales es similar a la marcha humana, la rotación de la cintura, la parte superior de los brazos, los antebrazos, las muñecas, las garras y otras partes, y hay una computadora para el control. Además, los robots industriales inteligentes tienen muchos "biosensores" similares a los humanos, como sensores de contacto con la piel, sensores de fuerza, sensores de carga, sensores visuales, sensores acústicos, funciones del lenguaje, etc. Los sensores mejoran la adaptabilidad de los robots industriales al entorno circundante.
3. Universalidad. Además de los robots industriales dedicados especialmente diseñados, los robots industriales generales tienen una buena versatilidad para realizar diferentes tareas. Por ejemplo, cambiar el operador manual de un robot industrial puede realizar diferentes tareas.