Cómo escribir instrucciones de compensación para robots Yaskawa

Comando de desplazamiento del robot abb:

1. Formato: RelTool (punto de destino, X, Y, Z).

2. Significado: Según el punto objetivo seleccionado, desvíe una cierta distancia a lo largo del eje X.Y.Z del sistema de coordenadas de la herramienta seleccionada. Al establecer el punto de referencia, la dirección Z de la herramienta generalmente se establece en la dirección normal de la superficie actualmente procesada. La superficie del componente XY del sistema de coordenadas de herramienta actual es paralela a la superficie de mecanizado actual y se puede hacer referencia directamente a la dirección de desplazamiento XY en el sistema de coordenadas de herramienta.