Cámara Realsense - Cámara Intel Realsense

La cámara Intel Realsense es una cámara estereoscópica que utiliza un emisor de infrarrojos para cálculos de profundidad. En ISAAC, la cámara RealSense se utiliza como una cámara en color normal para varios GEM que solo requieren una única imagen de cámara, como la detección de objetos.

El SDK de ISAAC proporciona el subprograma RealsenseCamera para acceder al flujo de datos de la cámara RealSense a través del SDK librealsense. ISAAC maneja todas las dependencias automáticamente, por lo que no es necesaria la instalación manual.

El subprograma se puede configurar mediante varios parámetros. En particular, puede cambiar la resolución deseada mediante los parámetros de fila y columna, y la velocidad de fotogramas deseada mediante los parámetros rgb_framerate y Depth_framerate. Tenga en cuenta que solo se admiten ciertos modos como se describe en isaac. Si hay más de una cámara conectada, el dispositivo requerido debe especificarse mediante los parámetros dev_index o serial_number.

ISAAC proporciona una aplicación de muestra básica para probar cámaras RealSense. Puedes ejecutarlo usando el siguiente comando:

Una vez que la aplicación se esté ejecutando, puedes usar ISAAC Sight para ver la imagen de la cámara.

Es posible que la cámara RealSense esté utilizando una versión de firmware desactualizada. Puede verificar la versión del firmware de su cámara ejecutando la aplicación de muestra RealSense anterior. Si la versión del firmware no es la recomendada, la aplicación mostrará un mensaje en la consola.

Si necesita actualizar el firmware, siga las instrucciones en el sitio web oficial: /docs/firmware-update-tool.

La versión de firmware recomendada es la 5.11.15.

Las cámaras Realsense Live requieren una conexión USB 3.0. El puerto Jetson Xavier USB-C es un puerto USB 3.0.

La prueba de la cámara RealSense a través del puerto USB-C reveló algunos problemas de estabilidad que se pueden resolver utilizando un concentrador USB pasivo. El conector de concentrador de aluminio USB 3.1 tipo C a 4 puertos de AmazonBasics está probado y es confiable cuando se usa con cámaras RealSense.

La ejecución de sudo nvpmodel -m 0 habilita todos los núcleos de Jetson y aumenta la frecuencia de reloj mínima extendida. Este cambio persiste durante los reinicios. Ejecute sudo nvpmodel -q para mostrar la configuración actual. En algunos casos, esto aumenta la potencia de procesamiento y puede reducir la pérdida de cuadros y la imagen borrosa.