¿Cuáles son los suministros de productos de apoyo para robots industriales?
Para conocer la oferta de productos, primero hay que entender los componentes básicos de los robots industriales.
Manipulador o carro móvil: Es la parte principal del robot, formada por bielas, articulaciones móviles y otros componentes estructurales, que permiten al robot alcanzar una determinada posición en el espacio. El manipulador en sí no es un robot sin sus demás componentes.
Efector final: Componente conectado a la última articulación del manipulador. Generalmente se utiliza para agarrar objetos, conectarse con otros mecanismos y realizar tareas requeridas. Los fabricantes de robots generalmente no diseñan ni venden efectores finales. En la mayoría de los casos, sólo ofrecen una pinza simple. Los efectores finales se instalan en robots para completar tareas en un entorno determinado. Soldar, pintar, pegar y cargar y descargar piezas son solo algunas de las tareas que pueden requerir que los robots completen. Por lo general, el movimiento del efector final es controlado directamente por el controlador del robot, o la señal del controlador del robot se transmite al propio dispositivo de control del efector final (como un PLC).
Conductor: El conductor es el “músculo” de la mano del robot. Los controladores comunes incluyen servomotores, motores paso a paso, cilindros de aire y cilindros hidráulicos, etc. También hay algunos controladores nuevos que se utilizan en algunas ocasiones especiales, que se analizarán en el Capítulo 6. El accionamiento está controlado por el controlador.
Sensores: Los sensores se utilizan para recopilar información sobre el estado interno del robot o para comunicarse con el entorno externo. El controlador del robot necesita conocer la posición de cada enlace para conocer la configuración general del robot. Las personas saben dónde están sus brazos y piernas incluso en completa oscuridad porque los sensores neuronales del sistema nervioso central dentro de los tendones envían información al cerebro de la persona. El cerebro utiliza esta información para determinar el grado de contracción de los músculos y, por tanto, el estado de brazos y piernas. Para los robots, los sensores integrados en el robot envían información sobre cada articulación y se vinculan al controlador, para que el controlador pueda determinar la configuración del robot. Los robots suelen estar equipados con muchos sensores externos, como sistemas de visión, sensores táctiles, sintetizadores de lenguaje, etc., para que el robot pueda comunicarse con el mundo exterior.
Controlador: el controlador del robot obtiene datos de la computadora, controla el movimiento del conductor y coordina el movimiento del robot junto con la información de retroalimentación del sensor. Si el robot va a sacar una pieza del gabinete, el ángulo de su primera articulación debe ser de 35°. Si la primera articulación aún no ha alcanzado este ángulo, el controlador enviará una señal al controlador (transmitirá corriente al motor). hace que el robot saque una pieza del gabinete. El controlador se mueve y luego el cambio en el ángulo de la articulación se mide a través del sensor de retroalimentación (potenciómetro o codificador, etc.) en la articulación. deja de enviar señales de control. Para robots más complejos, la velocidad y la fuerza del movimiento del robot también están controladas por el controlador. El controlador del robot es muy similar al cerebelo humano. Aunque la función del cerebelo no es tan poderosa como la del cerebro humano, controla el movimiento humano.
Procesador: El procesador es el cerebro del robot. Se utiliza para calcular el movimiento de las articulaciones del robot, determinar cuánto y hasta dónde debe moverse cada articulación para alcanzar una velocidad y posición predeterminadas, y supervisar. la coordinación de la acción del controlador y los sensores. Un procesador suele ser solo una computadora (propósito especial). También requiere tener un sistema operativo, programas y dispositivos externos como un monitor, etc.
Software: Hay aproximadamente tres piezas de software que se utilizan para los robots. La primera pieza es el sistema operativo, que se utiliza para operar la computadora. La segunda pieza es el software del robot, que calcula el movimiento de cada articulación basándose en las ecuaciones de movimiento del robot y luego transmite esta información al controlador. Este software viene en muchos niveles, que van desde el lenguaje de máquina hasta los lenguajes de alto nivel utilizados. por robots modernos. El tercer bloque es una colección de rutinas y aplicaciones que se desarrollan para utilizar dispositivos externos del robot (como programas generales de visión) o para realizar tareas específicas.
La distancia máxima que puede alcanzar el robot dentro de su área de trabajo. El robot puede alcanzar muchos puntos de su área de trabajo (estos puntos se denominan puntos de destreza) en cualquier postura. Sin embargo, para algunas otras líneas límite cercanas al rango de movimiento del robot, su actitud no se puede especificar arbitrariamente (estos puntos se denominan puntos no diestros). Nota: El rango de movimiento es función de la longitud de las articulaciones del robot y su configuración.
Precisión: La precisión se refiere a la precisión con la que el robot llega a un punto designado. Nota: Está relacionada con la resolución del controlador y del dispositivo de retroalimentación. La mayoría de los robots industriales tienen una precisión de 0,001 pulgadas o mejor.
Precisión de repetición: La repetibilidad se refiere a la precisión con la que el robot alcanza la misma posición si la acción se repite varias veces. Por ejemplo: supongamos que se conduce al robot para llegar al mismo punto 100 veces. Dado que muchos factores afectarán la precisión de la posición del robot, es imposible que el robot alcance el mismo punto con precisión cada vez, pero debe estar dentro de un círculo. con ese punto como centro. El radio del círculo está formado por una serie de acciones repetidas, y este radio es la precisión de repetición. Nota: La repetibilidad es más importante que la precisión. Si el posicionamiento de un robot no es lo suficientemente preciso, normalmente mostrará un error fijo. Este error es predecible y, por lo tanto, se puede corregir mediante programación. Por ejemplo: supongamos que un robot siempre se desvía 0,01 mm hacia la derecha, entonces puede especificar que todos los puntos de posición se desvíen 0,01 mm hacia la izquierda, eliminando así la desviación. Explicación: Si el error es aleatorio, no se puede predecir y, por tanto, no se puede eliminar. La precisión de la carga limita el alcance de este error aleatorio y normalmente se mide ejecutando el robot una cierta cantidad de veces.
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