Notas de depuración del robot de cuatro ejes Yamaha

Notas de depuración del robot de cuatro ejes de Yamaha

1.0 Primero hablemos brevemente sobre el hardware. Simplemente conéctelos en direcciones opuestas como se muestra a continuación. El hardware principal del robot de cuatro ejes de Yamaha incluye. el controlador y el manipulador Las partes principales desde el manipulador hasta el controlador son. Hay 4 cables de interfaz del motor, un cable de interfaz del codificador para cada 2 ejes y cada eje tiene una batería de respaldo de datos configurada.

1.1 Hablemos del controlador. Hay tres fuentes de alimentación. Hay dos entradas de 220 V en la esquina inferior izquierda. La LN superior se utiliza para accionar el motor. La L1N1 inferior es la fuente de alimentación de control. Hay una entrada superior e inferior de 24 V en la esquina superior derecha, que se utiliza para accionar la válvula solenoide de la interfaz IO

1.2 El controlador también tiene una interfaz de parada de emergencia, con 6 grupos de paradas de emergencia. Siempre que cualquier grupo esté desconectado, se puede realizar la habilitación de desconexión. Función

1.3 Además, hablemos de IO Las especificaciones NPN y PNP de IO se establecen al comprar. Solo necesitamos conectar los 24 V externos y luego de acuerdo con los puntos de la figura siguiente. Simplemente configúrelo. Todas las entradas especiales son fijas y solo se pueden usar las entradas universales. Tenga en cuenta que la primera secuencia representa el pin. la segunda secuencia representa el punto del controlador y DI21 representa DI2(1), que es el primer bit del byte de entrada 2, DO22 representa DO2(2), que es el segundo bit del byte de salida 2

1.4 Temperatura El conector de cortocircuito regenerativo de monitoreo de anomalías debe estar enchufado y, si no está utilizando un dispositivo portátil de enseñanza, debe cortocircuitar ese puerto. Hay un cortocircuito coincidente

2. Yamaha. operación del software

2.1 Primera depuración del retorno al origen o batería de litio Después de que no haya energía o el codificador esté desconectado, debe regresar al origen. Antes de regresar al origen, debe colocar el XY manualmente. eje en el centro, como se muestra a continuación. Después de la ejecución, está bien siempre que no corra hacia ambos lados. Las luces verdes de los 4 ejes seguirán encendidas. Eso es todo.

2.2 Manual. El seguimiento de puntos se puede realizar en varios puntos o en un solo punto. Si hay varios puntos, debe agregarlos a la lista

2.3 Seleccione el punto, haga clic en Enseñar y luego agregue el punto actual. la lista. Las coordenadas del manipulador se almacenan en el punto de coordenadas seleccionado actualmente. Hay dos métodos de almacenamiento: pulso y distancia. Si los datos del punto se escriben mediante TCP, haga clic en Recargar en la esquina superior izquierda para actualizar los datos del manipulador. punto de coordenadas

Nota: Hablemos del sistema de mano izquierda y derecha Si el eje está en un punto determinado en la mano izquierda, si desea ir a un punto muerto en la mano derecha. , es posible que no pueda alcanzarlo. Sin embargo, la posición del punto muerto generalmente no se usa, por lo que puede dejarlo en paz

2.4 Configuración de parámetros del controlador

2.5 Programación. Las declaraciones de uso común se muestran en la imagen a continuación

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