¿Por qué el robot Yamaha tiene que volver a su posición original cada vez que se produce un corte de energía?

La razón es que se optó por el sistema incremental. El sistema incremental necesita realizar un retorno al origen cada vez que se apaga, se reinicia y se vuelve a encender. Para sistemas absolutos, dado que el servoamplificador está equipado con una batería (también debe configurarse en los parámetros para usar el sistema de posición absoluta), puede mantener la posición del mismo motor. Por lo tanto, en circunstancias normales, solo es necesario. realizar un retorno al origen una vez cuando el sistema se construye por primera vez.