Soy nuevo en Modelsim y puedo ejecutar Compile correctamente, pero cada vez que voy a Simular, habrá #Error al cargar el diseño, por favor ayúdenme.

La carga del diseño

Es lo que compilas para cada módulo, es decir, lo que aparece en tu biblioteca de trabajo

Te solicita que cargues el diseño. El error significa que las cosas que tienes en casa no están en la biblioteca de trabajo.

Esto puede deberse a que tu banco de pruebas no se ha escrito bien

o los archivos relevantes no se han agregado a modelsim. y compilado correctamente