Utilicé Mitsubishi PLC para hacer un robot. Durante el movimiento, el movimiento hacia abajo de un pequeño cilindro requiere un retraso. Anteriormente usaba 0,2 segundos.

Este problema se debe al tiempo de retardo de exploración del PLC. Cuando el PLC escanea hasta que el temporizador comience a funcionar, no se detendrá ni esperará a que llegue el tiempo de retardo, sino que continuará ejecutándose hacia abajo hasta la instrucción FINALIZAR, actualizará el resultado de salida y luego continuará con el siguiente ciclo de escaneo. De esta manera, si el tiempo de retraso del ciclo de escaneo actual aún no ha llegado, solo puede esperar hasta el siguiente ciclo de escaneo y luego detectar el tiempo de retraso antes de generar. De esta manera, existe un problema de retraso en el escaneo. El tiempo es generalmente de 1 a 2 ciclos de escaneo. Cuanto más breve sea el retraso, más grave será el impacto del retraso del escaneo.

Se pueden adoptar las siguientes soluciones:

1. Utilice una subrutina de interrupción programada para detectar el tiempo de retraso y generarlo inmediatamente. El intervalo de interrupción programado se puede establecer en el rango de 20 a 99 microsegundos y la respuesta es lo suficientemente rápida.

2. Detectar continuamente el estado del retardo en el programa (si el tiempo no ha expirado, saltar a la instrucción y regresar para continuar con la detección) hasta que haya transcurrido el tiempo y luego continuar. La desventaja de este método es que aumenta el ciclo de escaneo.