¿Cómo ajustar el pid de un coche con gran inercia?

La relación entre acción proporcional, acción integral y acción diferencial es: la acción proporcional es el principal efecto regulador y juega un papel protagonista. El efecto integral es un efecto de ajuste auxiliar; el efecto diferencial es un efecto de compensación. Durante la depuración real, siga los pasos a continuación. 1) Apague la acción integral y la acción diferencial y ajuste P primero. Incluso si Igt es 3600 segundos, D = 0 segundos, es mejor ajustar P de mayor a menor para lograr una respuesta rápida sin oscilación. Y es necesario estimarlo cuantitativamente en combinación con el rango de medición. 2) Después de ajustar P, ajuste I de mayor a menor. Es mejor responder rápidamente, eliminar las diferencias estáticas y no causar un exceso. También es aceptable una pequeña cantidad de exceso. Se debe considerar que I coincide con la constante de tiempo de inercia del sistema. Generalmente el valor I es similar al tiempo de inercia. 3) Después de ajustar P e I, ajuste D nuevamente. Sistemas generales D = 0, 1 o 2. Sólo para algunos sistemas con retrasos mayores, es posible aumentar el valor D. 4) Después de modificar los parámetros PID, puede modificar un poco el valor dado y observar la respuesta de seguimiento del sistema para determinar si los parámetros PID son apropiados. 5) Si el valor P es demasiado pequeño, el valor I es demasiado pequeño o el valor D es demasiado grande, provocará una oscilación excesiva del sistema. 6) Para sistemas individuales, es difícil desequilibrar sistemas como calentamiento rápido y enfriamiento lento, aumento rápido de presión y disminución lenta de presión, o nivel de líquido que sube rápido y baja lentamente.