Estructura del brazo robótico

Los manipuladores horizontales multiarticulares generalmente tienen tres grados principales de libertad, a saber, rotación Z1, rotación Z2 y movimiento Z. Siempre que agregue rotación X y rotación Y al terminal de ejecución, puede alcanzar cualquier punto de coordenadas en el espacio.

El brazo robótico del sistema de coordenadas cartesianas tiene tres grados principales de libertad, incluidos el movimiento X, el movimiento Y y el movimiento Z. Siempre que se agreguen la rotación X, la rotación Y y la rotación Z al final de la ejecución, puede. llegar a cualquier punto del espacio.

La imagen de la derecha es una de las configuraciones comunes, pero en aplicaciones industriales, el brazo robótico a veces no necesita los seis grados de libertad, sino solo uno o algunos de ellos. Los brazos robóticos con sistema de coordenadas cartesianas se pueden ensamblar a partir de brazos robóticos de un solo eje. Los brazos robóticos de un solo eje se utilizan ampliamente en la industria como componentes. La siguiente figura muestra un brazo robótico de un solo eje. La componenteización de brazos robóticos de un solo eje reduce en gran medida el costo del diseño industrial, porque los fabricantes profesionales tienen las ventajas de una buena garantía de calidad y producción en masa, y el uso de componentes tiene más ventajas que diseñar brazos robóticos por sí mismos. Las combinaciones comunes de robots ortogonales incluyen el tipo voladizo, el tipo pórtico, el tipo vertical, el tipo horizontal y otros estilos.

En aplicaciones de fabricación de semiconductores, se utilizan brazos robóticos comunes para mover obleas, como el tipo de doble brazo que se muestra en la imagen siguiente.