¿Qué partes del trabajo del robot se realizan?
Resumen: Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología, los robots se van utilizando paulatinamente en la vida. Un robot es un dispositivo mecánico que realiza un trabajo de forma automática. Puede aceptar órdenes humanas, ejecutar programas preprogramados y actuar de acuerdo con principios y programas formulados con tecnología de inteligencia artificial. Su tarea es ayudar o sustituir el trabajo humano, como la industria productiva, la industria de la construcción o los trabajos peligrosos. Entonces, ¿cuáles son sus dispositivos operativos? La estructura de ejecución del robot. ¿Qué partes realizan el trabajo del robot?
Es decir, el cuerpo del robot generalmente utiliza un mecanismo de enlace de cadena abierta y el par cinemático (par giratorio o par móvil). A menudo se le llama articulación, el número de articulaciones suele ser el número de grados de libertad del robot. Según los diferentes tipos de configuración de articulaciones y formas de coordenadas de movimiento, los actuadores de robot se pueden dividir en tipo de coordenadas rectangulares, tipo de coordenadas cilíndricas, tipo de coordenadas polares y tipo de coordenadas de articulación. Por razones de antropomorfismo, las partes relevantes del cuerpo del robot a menudo se denominan base, cintura, brazo, muñeca, mano (pinza o efector final) y parte para caminar (para robots móviles).
El dispositivo de conducción
es un mecanismo que impulsa el movimiento del actuador. Utiliza componentes de potencia para hacer que el robot se mueva según la señal de comando enviada por el sistema de control. Su entrada es una señal eléctrica y su salida es un desplazamiento lineal y angular. Los dispositivos de accionamiento utilizados por los robots son principalmente dispositivos de accionamiento eléctricos, como motores paso a paso, servomotores, etc. Además, también se utilizan dispositivos de accionamiento hidráulicos, neumáticos y otros.
El dispositivo de detección
tiene como objetivo detectar el movimiento y las condiciones de trabajo del robot en tiempo real, enviarlo al sistema de control según sea necesario, compararlo con la información establecida y ajuste el actuador para garantizar que las acciones del robot cumplan con los requisitos predeterminados. Los sensores como dispositivos de detección se pueden dividir aproximadamente en dos categorías: una son los sensores de información internos, que se utilizan para detectar las condiciones internas de cada parte del robot, como la posición, velocidad, aceleración, etc. de cada articulación, y usar La información medida como una señal de retroalimentación enviada al controlador para formar un control de circuito cerrado. Un tipo son los sensores de información externos, que se utilizan para obtener información sobre los objetos operativos del robot y el entorno externo, de modo que las acciones del robot puedan adaptarse a los cambios en las condiciones externas, permitirle alcanzar un mayor nivel de automatización e incluso hacer que el El robot tiene algún tipo de "detección" que se está desarrollando hacia la inteligencia. Los sensores externos, como la visión y el sonido, proporcionan información relevante sobre el objeto de trabajo y el entorno de trabajo. Esta información se utiliza para formar un gran circuito de retroalimentación, lo que mejorará en gran medida la precisión del trabajo. del robot.
Sistema de control
Uno es el control centralizado, es decir, todo el control del robot lo completa un microordenador. El otro es el control descentralizado (de nivel), que utiliza múltiples microcomputadoras para compartir el control del robot. Por ejemplo, cuando se usan microcomputadoras de nivel superior e inferior para completar simultáneamente el control del robot, a menudo se usa la computadora principal como responsable. para la gestión y comunicación del sistema, cálculos cinemáticos y dinámicos, y envía información de instrucciones a la microcomputadora de nivel inferior como una máquina esclava de nivel inferior, cada articulación corresponde a una CPU para realizar operaciones de interpolación y procesamiento de servocontrol para lograr un movimiento determinado. y retroalimentación de información al ordenador central. Según los diferentes requisitos de las tareas laborales, los métodos de control del robot se pueden dividir en control de puntos, control de trayectoria continua y control de fuerza (par).