¿Cuántas instrucciones se necesitan para que el robot complete una trayectoria circular perfecta?

Dos artículos. MoveC: instrucción de movimiento de arco, el tipo de datos del punto de posición de enseñanza es robtarget. Mueva el punto TCP del robot a lo largo de un arco hasta un punto objetivo determinado. El ángulo circunferencial durante el movimiento del arco no puede exceder los 240°, por lo que el robot necesita utilizar al menos dos instrucciones de arco para completar un movimiento de trayectoria circular perfecta. Y normalmente hay puntos singulares durante el movimiento. Por ejemplo: el robot se mueve hacia el punto objetivo formando un arco a través del punto intermedio. El punto actual, el punto intermedio y el punto objetivo determinan un arco que se puede controlar y la trayectoria del movimiento sigue siendo única. La instrucción MoveC se utiliza a menudo para mover el robot en estado de funcionamiento.