¿Existe un emulador de Android para teléfonos Android?

No, sólo se ejecuta en PC. Si existe un emulador como mencionaste, equivale a una máquina virtual en una PC. Por ahora, simplemente ejecutar un emulador de Android en una PC consume muchos recursos del sistema, y ​​la potencia informática de un teléfono móvil está lejos de ser suficiente para manejar el emulador, incluso si está disponible.