Tabla de contenidos de Introducción a la Robótica
Prefacio del traductor
Prólogo
Capítulo 1 Introducción
1.1 Antecedentes
1.2 Mecanismo del brazo operativo y Control
1.3 Símbolos
Referencias
Ejercicios
Ejercicios de Programación
Ejercicios de MATLAB
Capítulo 2 Descripción y transformación espacial
2.1 Descripción general
2.2 Descripción: posición, actitud y sistema de coordenadas
2.3 Mapeo: del sistema de coordenadas a la transformación de sistemas de coordenadas
2.4 Operadores: traslación, rotación y transformación
2.5 Resumen y explicación
2.6 Algoritmo de transformación
2.7 Ecuación de transformación
2.8 Otros métodos de descripción de actitud
2.9 Transformación de vectores libres
2.10 Análisis computacional
Referencias
MATLAB Ejercicio 1
Ejercicio 2 de MATLAB
Capítulo 3 Cinemática del manipulador
3.1 Descripción general
3.2 Descripción del vínculo
p>3.3 Descripción de la conexión de la biela lateral
3.4 Previsiones para el sistema de coordenadas adicional de la biela
3.5 Cinemática del brazo operativo
3.6 Espacio motriz, espacio articular y espacio cartesiano
3.7 Ejemplo: problemas de cinemática de dos robots típicos
3.8 Denominación estándar de sistemas de coordenadas
3.9 Posicionamiento de herramientas
3.10 Problemas de cálculo
Referencias
Ejercicios
Ejercicios de Programación
Ejercicios de MATLAB
Capítulo 4 Cinemática Inversa del Manipulador
4.1 Descripción general
4.2 Solubilidad
4.3 Descripción del espacio del manipulador cuando n<6
p>4.4 Solución algebraica y solución geométrica
4.5 Solución algebraica simplificando polinomios
4.6 Solución PIEPER para intersección de tres ejes
4.7 Ejemplo de cinemática inversa del brazo operativo
4.8 Sistema de coordenadas estándar
4.9 Solución del manipulador
4.10 Repetibilidad y precisión de posicionamiento
4.11 Problemas de cálculo
Referencias
Ejercicios de programación
Capítulo 5 Velocidad y fuerza estática
5.1 Descripción general
5.2 Variación del tiempo Representación simbólica de la pose
5.3 Velocidad lineal y velocidad angular de un rígido cuerpos
5.4 Más investigaciones sobre la velocidad angular
5.5 Movimiento del enlace del robot
5.6 Transmisión de velocidad entre bielas
5.7 Jacobi
5.8 Singularidad
5.9 Fuerza estática que actúa sobre el brazo operador
5.10 Jacobi en el dominio de la fuerza
......
Capítulo 6 Dinámica del manipulador
Capítulo 7 Generación de trayectoria
Capítulo 8 Diseño mecánico del manipulador
Capítulo 9 Control lineal del manipulador
Capítulo 10 Control no lineal del manipulador
Capítulo 11 Capítulo Control de fuerza del manipulador
Capítulo 12 Lenguaje de programación de robots y sistema de programación
Capítulo 13 Sistema de programación de línea alta
Apéndice A Identidades trigonométricas
Apéndice B Definiciones matriciales de 24 sistemas de coordenadas angulares
Apéndice C Fórmula de cinemática inversa
Respuestas a algunos ejercicios
Índice