La relación entre robots punto a punto

La relación es la siguiente:

El movimiento PTP es un método para que el brazo del robot se mueva rápidamente desde la posición actual a la posición objetivo programada. Los ejes se mueven de forma sincronizada, es decir, todos los ejes empiezan y terminan al mismo tiempo. El controlador calcula la velocidad de cada eje de modo que al menos un eje se mueva dentro de límites de velocidad y aceleración predeterminados. La velocidad máxima y la aceleración máxima deben programarse individualmente para cada eje. Si estas dos variables del sistema no se programan antes del primer comando de movimiento, se mostrará un mensaje de error durante la ejecución del programa. Si el punto de destino se indica en coordenadas cartesianas, lo mismo se aplica a las variables del sistema $TOOL y base. Si se omite el giro T en el movimiento PTP, el robot siempre se moverá por la trayectoria angular más corta. Si se omite el estado S, se mantiene el estado del punto anterior. Para garantizar que la secuencia de movimientos sea la misma, el primer movimiento del programa siempre debe especificarse mediante las instrucciones PTP S y T.