Cómo utilizar la programación matlab para obtener la curva de trayectoria del pie del robot
La siguiente es una función que escribí para generar un diagrama de palo de robotmotion. Espero que sea útil para todos. fix (1/dt);ifuser_frame_per_segundo==0show_frame_per_segundo=cuadro_por_segundo;elseshow_frame_per_segundo=user_frame_per_segundo;endcapture_frame_per_segundo=20;color0=;color1=;color2=;color3=*0.5;color4=*0.5;width=2;scrsz=get(0 , 'Tamaño de pantalla'); animación=figura; holdonxxlim=yylim=set(animación,'nombre','2Dwalking','Posición',);h_axes=axes('Padre', animación,'Unidades','Píxeles', ' Posición',,'Ylim',yylim,'Xlim',xxlim);tx=text('Parent',h_axes,'Visible','off');set(h_axes,'visible','on'); suelo =line('Parent', h_axes, 'Color',, 'Visible', 'off', 'LineWidth', 2); set(ground, 'Parent', h_axes, 'Xdata', xxlim, 'Ydata', , 'visible', 'encendido'); idx=1ss_flag=0; step_count=0; l_ankle_pos=zeros(2,1); l_knee_pos=zeros(2,1); ( 2, 1); r_knee_pos=zeros(2, 1); r_ankle_pos=zeros(2, 1); r_ankle_pos_b_save='; base='; tamaño(mov_traj, 1)tt=mov_traj(i, 1) ; 6); r_knee _abs =r_knee_abs;l_ankle_pos_b=';l_knee_pos_b=';l_hip_pos_b=';head_pos_b=';r_knee_pos_b=';r_ankle_pos_b=';if(r_ankle_pos_b_save
(1)gt;0amp;amp;r_ankle_pos_b(1)=max_stepbreakendss_flag=1;tmp=color0;color0=color4;color4=tmp;tmp=color1;color1=color3;color3=tmp;set(l_calf,'Color', color0,'Visible','apagado');set(l_muslo,'Color',color1,'Visible','apagado');set(torso,'Color',color2,'Visible','apagado')set( r_thigh,'Color',color3,'Visible','off');set(r_calf,'Color',color4,'Visible','off');hip_travel=hip_travel r_ankle_pos_b_save(1);ground_height=ground_height r_ankle_pos_b_save(2 ; l_knee_pos(1)=l_knee_pos(1)-deriva; l_hip_pos(1)=l_hip_pos(1)-deriva; ( 1)=r_ankle_pos(1)-drift;l_ankle_pos=l_ankle_pos_b base;l_knee_pos=l_knee_pos_b base;l_hip_pos=l_hip_pos_b base;head_pos=head_pos_b base;r_knee_pos=r_knee_pos_b base;r_ankle_pos=r_ankle_pos_b base;foot2=;if(mod(i, fix (frame_per_segundo/show_frame_per_segundo))==1) torso=line('Parent', h_axes, 'Color', color2, 'Visible', 'off', 'LineWidth', width); h_axes ,'Color',color3,'Visible','off','LineWidth',width);r_calf=line('Parent',h_axes,'Color',color4,'Visible','off','LineWidth' , ancho); l_calf=line('Parent', h_axes, 'Color', color0, 'Visible', 'off', 'LineWidth', ancho); l_thigh=line('Parent', h_axes, 'Color', color1 , 'Vis
ible', 'off', 'LineWidth', ancho); ifmod(step_count, 2)==1set(l_calf, 'Parent', h_axes, 'Xdata', 'Ydata', 'visible', 'on');set (l_muslo,'Padre',h_axes,'Xdata',,'Ydata',,'visible','on');set(torso,'Parent',h_axes,'Xdata',,'Ydata',, 'visible ', 'on'); set (r_thigh, 'Padre', h_axes, 'Xdata', 'Ydata', 'visible', 'on'); set (r_calf, 'Padre', h_axes, 'Xdata',,' Ydata',,'visible','on');elseset(torso,'Parent',h_axes,'Xdata',,'Ydata',,'visible','on');set(r_thigh, 'Parent', h_axes,'Xdata',,'Ydata',,'visible','on');set(r_calf,'Parent',h_axes,'Xdata',,'Ydata',,'visible',' on'); set(l_calf,'Parent',h_axes,'Xdata',,'Ydata',,'visible','on');set(l_thigh,'Parent',h_axes,'Xdata',,'Ydata ',,' visible','on'); );set(h_axes,'Xlim',);drawow;endifl_ankle_pos(1)gt;xxlim(2)breakendendxlabel('(m)')ylabel('(m)')zbyoyicc(contacte a TA en el sitio) 7mo piso :Publicado originalmente por blackwaveat2015-01-1511:38:18La siguiente es una función que escribí para generar un diagrama de palo de robotmotion.Hopeitishelpfultoyouall.function=stick(filename,user_frame_per_segundo,max_step)globalrobotfoot2=