Cómo describir el peso y la carga de un brazo robótico en la simulación de la caja de herramientas del robot de Matlab

Primero, dibujamos un modelo simplificado del brazo robótico, luego determinamos los parámetros de transformación D-H entre las articulaciones y finalmente verificamos la exactitud de los parámetros mediante simulación. Para facilitar la visualización, colocamos los orígenes de los sistemas de coordenadas 0 y 1 juntos.