¿Cómo empezar a aprender a depurar robots industriales?

1. Pasos generales para depurar robots ABB

1. Instale el robot y el gabinete de control en su lugar

2. por el proveedor y preste atención a los datos de suministro de energía del gabinete de control)

3 Conecte la fuente de alimentación principal, verifique la fuente de alimentación principal y encienda

4. Al encender, el eje mecánico primero debe ser Calibración y actualizaciones del cuentarrevoluciones. (Configurado según: parámetros de calibración)

Antes de la calibración, los seis ejes del robot deben regresarse manualmente al origen (escala mecánica)

Encontrar los datos de calibración del eje

Ingrese los datos de calibración en el panel de control => Calibración => Parámetros de calibración en el control remoto

Después de actualizar los parámetros de calibración, también debe actualizar el cuentarrevoluciones

Haga clic para ingresar la descripción de la imagen

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5. Consulte el manual del robot correspondiente y prepare la configuración de IO

6. Instale las herramientas y el equipo periférico

Tres datos importantes:

Confirme el punto TCP de la herramienta (la herramienta0 es el sistema de coordenadas predefinido en la muñeca del robot. Después de determinar el punto TCP, use el reposicionamiento manualmente Durante la operación, los movimientos del robot se moverán alrededor del TCP) (o solicitará directamente al fabricante de la herramienta los datos de la herramienta)

Existen varios métodos para medir los puntos TCP: (la diferencia de postura de los primeros tres puntos Intente ser lo más grande posible, lo que favorece la mejora de la precisión de TCP)

1. Método de 4 puntos, no cambia la dirección de las coordenadas de la herramienta0

2. método de punto, cambia la dirección z de la herramienta0

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3. Método de 6 puntos, cambia las direcciones x y z de la herramienta0

Para confirmar el centro de gravedad y cargue los datos de la herramienta, puede llamar a loadIdentify en la rutina de detección (la tasa de precisión es del 90%. Solo lo anterior puede usar los datos de este tiempo; de lo contrario, es necesario llamarlo nuevamente)

Confirmar la pieza de trabajo sistema de coordenadas

Definición del método de tres puntos (confirma los tres puntos de x1, x2 e y1)

7. Programa, programa RAPID

8. el programa, ejecútelo automáticamente (después de cambiar al modo automático, presione el botón de encendido/reinicio del motor)