¿Por qué se utiliza la aceleración del eje y en la fórmula de control pid del carro de equilibrio? También es comprensible que se utilice el ángulo de paso.

No sé qué quiere preguntar. Es posible que desee preguntar sobre el procesamiento del sistema. Mi comprensión del control del sistema del auto de equilibrio es la siguiente:

Composición del módulo, giroscopio (sensor de ángulo), procesador, controlador. y motor, fuente de alimentación, la aceleración del eje y de la que estás hablando debe ser cuando el ángulo del giroscopio siempre se desvía en cuántos grados, el eje y se corregirá a las coordenadas especificadas. Entonces habrá aceleración. Esto requiere muchos mecanismos de seguridad. De lo contrario, pueden ocurrir fácilmente problemas de seguridad. Esta es la respuesta de mi profano.