¿Cuál es el programa utilizado para el robot cloos alemán?

En 1973, el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford en Estados Unidos investigó y desarrolló el primer lenguaje robótico: el lenguaje WAVE, que tiene descripción de acciones y puede cooperar con sensores visuales para el control de la coordinación ojo-mano y otras funciones.

En 1974, se desarrolló el lenguaje AL basado en el lenguaje WAVE. Es un lenguaje compilado que puede controlar las acciones coordinadas de múltiples robots.

En 1979, la American Unimation Company desarrolló el lenguaje VAL y lo configuró en el robot PUMA para convertirlo en el lenguaje de robot utilizado. Es un lenguaje similar al BÁSICO con una estructura de declaraciones relativamente simple y fácil de programar. .

El lenguaje ML de IBM en Estados Unidos se utiliza para operaciones de ensamblaje de robots. El lenguaje AML se utiliza para el control de robots de IBM.

Aunque existen muchos métodos de clasificación para el lenguaje robótico, generalmente se puede dividir en tres niveles según el nivel de descripción del trabajo: 1) nivel de acción, 2) nivel de objeto 3) nivel de tarea;

5.1.3.1 Lenguaje de programación a nivel de acción:

El lenguaje a nivel de acción toma como centro de descripción el movimiento del robot, y suele constar de una serie de acciones que mueven el pinza de una posición a otra composición de mando. Cada comando (instrucción) en lenguaje de nivel de acción corresponde a una acción. Por ejemplo, se puede definir la secuencia de movimiento del robot (MOVE). La forma básica de la declaración es: MOVE TO

Las declaraciones en lenguaje de nivel de acción son relativamente simples y fáciles de programar. Su desventaja es que no puede realizar operaciones matemáticas complejas, no puede aceptar información compleja de sensores, solo puede aceptar señales de interruptores de sensores y tiene malas capacidades de comunicación con otras computadoras.

La programación a nivel de acción se puede dividir en dos tipos: programación a nivel de articulación y programación de actuador terminal

Programación a nivel de articulación

El programa de programación a nivel de articulación da cada articulación de la serie temporal de desplazamiento del robot. Este tipo de programa se puede implementar utilizando lenguaje ensamblador, instrucciones de programación simples o mediante enseñanza a través de un cuadro de enseñanza o enseñanza mediante teclado. La programación de nivel conjunto es un método de programación de nivel básico que funciona en un sistema de coordenadas conjunto. La programación para robots de coordenadas rectangulares y robots de coordenadas cilíndricas es relativamente simple, pero para robots articulados, incluso si se completan operaciones simples, primero se debe realizar la síntesis de movimiento antes de programar, y todo el proceso de programación es muy inconveniente. Los programas obtenidos mediante programación a nivel conjunto no son universales, porque los programas escritos por un robot generalmente son difíciles de usar en otro robot. El programa resultante no se puede modularizar y su extensión es muy difícil.

Programación a nivel de actuador terminal

La programación a nivel de actuador terminal es un método de programación que programa en varios sistemas de coordenadas establecidos en el espacio de trabajo. El programa de programación a nivel de efector terminal proporciona la secuencia temporal de la postura y las funciones auxiliares del efector terminal del robot, incluidas la sensación de fuerza, el tacto, la visión y otras funciones, así como la cantidad de trabajo y la selección de herramientas de trabajo. Las instrucciones en este idioma son interpretadas y ejecutadas por el software del sistema. Puede proporcionar ramas condicionales simples, que se pueden aplicar a programas, y proporciona potentes funciones de procesamiento sensorial y funciones de uso de herramientas. Algunos de estos lenguajes también tienen funciones paralelas.

Las características básicas de este lenguaje son: 1) La transformación inversa de cada articulación es soportada por el software del sistema 2) Los datos son procesados ​​en tiempo real y precedidos por la etapa de ejecución; fácil de usar y ocupa menos memoria; 4) Las declaraciones de instrucciones incluyen lenguaje de instrucciones de movimiento, declaraciones de instrucciones de operación, declaraciones de entrada y salida y de gestión, etc.

El lenguaje a nivel de objeto resuelve las deficiencias del nivel de acción. lenguaje Es un lenguaje que describe la relación entre los objetos operativos para hacer que el robot se mueva, es decir, un lenguaje centrado en describir la relación entre los objetos operativos. Tiene las siguientes características:

(1) Control de movimiento: Tiene funciones similares a los lenguajes de nivel de acción.

(2) Procesamiento de información del sensor: puede aceptar señales de sensores que son más complejas que las señales de interruptor y puede utilizar señales de sensores para controlar, supervisar, modificar y actualizar el modelo ambiental.

(3) Comunicación y cálculo numérico: puede comunicarse fácilmente con archivos de datos de computadora, tiene una sólida función de cálculo digital y puede realizar cálculos de punto flotante.

(4) Tiene buena escalabilidad: los usuarios pueden ampliar las funciones del lenguaje según las necesidades reales, como agregar instrucciones, etc.

El lenguaje de nivel de tarea es un lenguaje de robot de nivel relativamente alto. Este tipo de lenguaje permite a los usuarios emitir comandos directamente para lograr los objetivos requeridos por la tarea de trabajo, sin especificar los detalles de cada acción realizada por el. robot. Siempre que el modelo del entorno inicial y el estado de trabajo final se den de acuerdo con un determinado principio, el robot puede realizar automáticamente razonamientos y cálculos y, finalmente, generar automáticamente las acciones del robot.

El concepto de lenguaje a nivel de tarea es similar al concepto de generación automática de programas en inteligencia artificial. Los sistemas de programación de robots a nivel de tareas son capaces de automatizar muchas tareas de planificación.

El sistema de programación de robots a nivel de tarea debe ser capaz de traducir la tarea de trabajo especificada en un programa para realizar la tarea.

El lenguaje del robot es en realidad un sistema de lenguaje. El sistema de lenguaje del robot incluye no solo el lenguaje en sí, que proporciona instrucciones de trabajo e instrucciones de acción, sino también un sistema de procesamiento que controla el sistema del robot de acuerdo con las instrucciones anteriores. El sistema de lenguaje robótico puede admitir la programación, el control y la interfaz del robot con dispositivos periféricos, sensores y robots; también puede admitir la comunicación con sistemas informáticos;

Demasiados, si los necesitas envíame un email: hfx044@163.com