¿Cuál es la conexión entre el hardware de los drones y los algoritmos?
El dron en sí es un sistema muy completo. En lo que respecta a la parte básica de control de vuelo, generalmente incluye un anillo interior y un anillo exterior. El anillo interior es responsable de controlar la actitud de la aeronave y el anillo exterior es responsable de controlar la trayectoria de la aeronave en el espacio tridimensional.
Los drones de alta gama se basan en sensores avanzados como acelerómetros de alta precisión y giroscopios láser (los más populares se basan en navegación inercial en lugar de plataformas) para calcular y mantener la actitud de la aeronave. Los modelos de gama baja utilizan algunos dispositivos MEMS para estimar la actitud. Pero las matemáticas son básicamente las mismas. Dependiendo de las capacidades de la plataforma de hardware, el algoritmo específico puede utilizar matriz de coseno discreta/cuaternión/muestreo doble/muestreo múltiple. ....
Los drones de alta gama, AHRS/IMU, son básicamente productos famosos de la aviación civil o militar. Por ejemplo, Litton LN-100G/LN-200 de Global Hawk, etc. Estos sistemas son caros pero precisos y, a menudo, tienen en su interior algo así como un giroscopio láser de bloqueo cero. Por ejemplo, con la combinación GPS-INS LN-100G, incluso si se pierde el GPS, la deriva causada por el dispositivo inercial aún se puede controlar a 120 m/min.
Los drones de gama baja no son tan precisos. Por lo general, se basan en GPS y otros sistemas de posicionamiento para el control del circuito externo, y giroscopios y acelerómetros MEMS para la estimación de la actitud del circuito interno.
Si el dron se considera un sistema completo, requiere muchos otros apoyos, como planificación de misiones, seguimiento en tierra, etc. ....
Programar el dron depende de lo que quieras decir. Si se trata de un sistema de control de vuelo, necesita conocimientos matemáticos sólidos y una comprensión profunda de varias operaciones matriciales/tasas de control. Si solo desea que la plataforma existente con control de vuelo realice algunas tareas, debe considerarla en función de la plataforma específica. Algunas plataformas ofrecen editores de misiones y guiones de misiones aún más flexibles.
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