¿Qué enlaces no lineales existen en los servosistemas digitales?

Saturation.m; amp209.m

2.5.2 Enlace de zona muerta

En el dispositivo de control, el área insensible del amplificador, servoválvula y válvula proporcional Características de blindaje positivo del núcleo de la válvula, características de zona muerta causadas por la fricción estática de los componentes de la transmisión, etc. Las características típicas de un enlace no lineal de zona muerta se muestran en la Figura 2.5-2.

Figura 2.5-2 Características de la zona muerta

Se puede describir mediante la siguiente relación matemática:

(2.5-2)

En la fórmula, c es el parámetro característico de la zona muerta y la pendiente es 1.

En este enlace, la función deadzone de MATLAB se puede escribir para llamar de acuerdo con el algoritmo anterior. El formato es el siguiente:

Entre ellos, u es la entrada del enlace; el parámetro característico del enlace de zona muerta, y y es la salida de zona muerta.

Zona muerta.m; amp210.m.

2.5.3 Enlace no lineal de juego

La holgura de transmisión en el par de transmisión de engranajes y el par de transmisión de tuerca de tornillo pertenece a este tipo de factor no lineal, lo que trae efectos negativos al sistema. Precisión. Influencia. Las características del enlace no lineal de juego se muestran en la Figura 2.5-3.

Figura 2.5-3 Características de la reacción

Cuando la entrada u aumenta, la salida cambia a lo largo del segmento de línea; cuando la entrada u disminuye, la salida cambia a lo largo del segmento de línea. En el segmento de línea bd, cuando la entrada aumenta, el valor de salida actual y (k) siempre es mayor que el valor de salida y (k-1) en el momento anterior. En ea, cuando la entrada disminuye, la salida actual y(k) es siempre menor que el valor de salida y(k-1) del momento anterior. En los segmentos ab y de, y(k)=y(k-1). La descripción matemática de las características anteriores es la siguiente:

(2.5-3)

En la fórmula, c es el parámetro característico del vínculo de reacción y la pendiente es 1.

La función backlash de MATLAB escrita según el algoritmo (2.5-3) tiene el siguiente formato de llamada:

Entre ellos, u0 y u1 son los valores de entrada del momento anterior y el momento actual respectivamente; y0 e y1 son los valores de salida en el momento anterior y el momento actual respectivamente; c es el parámetro característico de reacción; Backlash.m,amp211.m.

2.5.4 Enlace no lineal de relé

Las características del enlace no lineal de relé se muestran en la Figura 2.5-4 como un relé de área. enlace, (a) es un caso especial de (b), es decir, c=0. Las características que se muestran en la Figura (b) se pueden describir mediante la siguiente relación matemática:

Figura 2.5-4 Características del enlace de relé

(2.5-4)

Según (2.5-4), el formato de llamada de la función MATLAB Relaydead escrita en el algoritmo es el siguiente:

Entre ellos, u es la entrada del enlace, c es la salida del enlace e y es el muerto. parámetro característico de la zona.

Relaydead.m, amp212.m.

2.5.5 Enlace de relé con histéresis

Las características del enlace no lineal de relé con histéresis son las siguientes, como se muestra en En la figura, se puede describir mediante la siguiente relación matemática:

Figura 2.5-5 Características del relé con histéresis

(2.5-5)

Según ( 2.5- 5) La función Relaydelay de MATLAB escrita por el algoritmo tiene el siguiente formato de llamada:

Entre ellos, u0 y u1 son los valores de entrada del momento anterior y del momento actual, respectivamente; son los valores de salida del momento anterior y del momento actual respectivamente; c, h son parámetros característicos del enlace.

Relaydelay.m, amp213.m.