Scully, una plataforma de software de robótica de código abierto

Con el continuo desarrollo de la tecnología de inteligencia artificial, los robots se han convertido en una parte indispensable de nuestra vida diaria. La inteligencia de un robot está estrechamente relacionada con la plataforma de software que utiliza. ScuRo es una plataforma de software de robótica de código abierto que proporciona una variedad de herramientas y funciones para ayudar a los usuarios a construir rápidamente robots inteligentes.

Este artículo presentará la estructura básica y las funciones principales de ScuRo y proporcionará algunos pasos para ayudar a los usuarios a comprender y utilizar mejor la plataforma.

Arquitectura básica de I.Scully

La arquitectura de Scully está basada en ROS (Robot Operating System) y programada usando C y Python. La plataforma proporciona una serie de módulos, incluidos módulos de sensores, módulos de control de movimiento, módulos de navegación y módulos de interacción persona-computadora. Los usuarios pueden elegir los módulos adecuados para utilizar según sus propias necesidades o desarrollar nuevos módulos según sea necesario.

Funciones principales de Scully

1. Módulo de sensor

El módulo de sensor es uno de los módulos principales de Scully, que puede ayudar al robot a obtener información sobre el entorno. ambiente. Este módulo admite una variedad de sensores, como lidar, cámaras, IMU, etc. Los usuarios pueden elegir el sensor apropiado para usar según sus propias necesidades.

2. Módulo de control de movimiento

El módulo de control de movimiento ayuda al robot a realizar el control de movimiento. Este módulo admite múltiples modos de movimiento, como traslación, rotación, movimiento lineal, etc. Los usuarios pueden controlar el movimiento del robot a través de este módulo para lograr navegación autónoma, evitar obstáculos y otras funciones.

3. Módulo de navegación

El módulo de navegación puede ayudar al robot a realizar la planificación de rutas y la navegación. Este módulo admite una variedad de algoritmos de navegación, como el algoritmo A*, el algoritmo Dijkstra, etc. Los usuarios pueden realizar la función de navegación autónoma del robot a través de este módulo.

4. Módulo de interacción persona-computadora

El módulo de interacción persona-computadora puede ayudar a los robots a interactuar con las personas. Este módulo admite múltiples métodos de interacción, como interacción de voz, interacción de gestos, etc. Los usuarios pueden realizar la función de interacción inteligente del robot a través de este módulo.

3. Pasos operativos de Scully

1. Instalar ROS

Primero, debe instalar ROS. Los usuarios pueden elegir la versión de ROS correspondiente según su propio funcionamiento. versión del sistema. Una vez completada la instalación, debe configurar las variables de entorno de ROS.

2. Instalar Scully

Después de instalar ROS, necesitas instalar Scully. Los usuarios pueden usar el siguiente comando para instalar:

$sudoapt-getinstallscuro

Una vez completada la instalación, es necesario configurar la variable de entorno Scully.

3. Ejecute el programa de muestra

Una vez completada la instalación, puede ejecutar el programa de muestra de Scully para verificar si la instalación fue exitosa. Los usuarios pueden usar el siguiente comando para ejecutar el programa de muestra:

$roslaunchscuro_exampleexample.launch

Después de ejecutarlo correctamente, puede ver que el robot comienza a moverse y puede controlar el movimiento del robot. a través del teclado.