Cómo posicionar visualmente un dron

El sistema de posicionamiento visual en interiores de los UAV se conoce comúnmente como "flujo óptico". Utiliza principalmente tres unidades: flujo óptico, IMU (medición inercial) y ondas acústicas para posicionar los UAV en interiores;

La tecnología de flujo óptico realiza el posicionamiento en interiores, los sensores ultrasónicos controlan la altura interior y la IMU detecta los cambios de actitud de la aeronave y los ajusta en tiempo real.

En ambientes interiores sin señales GPS, generalmente se utiliza el modo de posicionamiento visual. El sensor de flujo óptico incorporado convierte la distribución de píxeles, el color, el brillo y otra información en señales digitales y las transmite al sistema de procesamiento de imágenes para varios cálculos, extrae las características del objetivo y luego controla el movimiento de la aeronave según el Resultados del juicio. El sensor ultrasónico se utiliza para juzgar la altura relativa. Mediante el cálculo, el dron puede lograr un posicionamiento interior preciso, un vuelo estacionario y un vuelo suave.

Entonces, en términos sencillos, ¿cómo funciona?

¿Qué es el flujo óptico, un fenómeno visual con el que nos encontramos cada día? Esencialmente, el flujo óptico es el movimiento visual aparente que experimentas en un mundo en movimiento (diablos, relatividad, no existe la quietud absoluta ni el movimiento absoluto).

Supongamos un escenario

Por ejemplo, cuando te sientas sobre un pollo volador y lo observas. Puedes ver árboles, montañas, el sol, etc.;

Notarás que todos se mueven hacia atrás. Este movimiento es flujo óptico.

Es más, todos hemos notado que sus velocidades de movimiento son realmente diferentes.

Supongamos otro escenario y activemos la versión de perro rabioso del modo de carrera;

Algunos objetivos distantes, como montañas, se mueven muy lentamente y el sol parece estar estacionario. Pero algunos objetos más cercanos, como edificios y árboles, retroceden más rápido, y cuanto más cerca están de nosotros, más rápido retroceden.

Algunos objetos muy cercanos, como los pájaros que pasan volando, son muy rápidos y parecen emitir un silbido en nuestros oídos.

Esto nos aporta un dato interesante: la velocidad a la que se mueven los distintos objetivos determina su distancia con respecto a nosotros.

De hecho, además de la distancia, el flujo óptico también puede proporcionar información sobre los ángulos.

Los objetos a 90 grados de nuestra línea de visión se mueven más rápido que los objetos en otros ángulos. Cuando la velocidad de movimiento disminuye a 0 grados, es decir, cuando el objeto corre directamente hacia nosotros, no podemos sentirlo. ;

Podemos asumir una escena que encontramos a menudo;

Este tipo de escena sangrienta a menudo desencadena algunas discusiones a continuación;