¿Cómo escribir la función del filtro Kalman extendido?
H=；
K=P*H'*inv(H*P*H' R);
D=u(1);
H =xp(1,1);
xp=xp K*(D-H);
P=P-K*H*P;
H es un 3 *1 matriz, pero en la siguiente fórmula, H=xp(1,1), vuelve a ser un número, seguido de xp=xp K*(D-H); Sin embargo, P=P-K*H*P; la dimensión de la matriz aquí es incorrecta. Puedes ajustar la línea.