Cómo configurar el punto TCP del efector final del robot pulverizador
El TCP debe configurarse en la punta del alambre de soldadura.
El robot ABB llama TCP tool0 y el robot REIS lo llama _tnull. Aunque el TCP predeterminado se puede usar directamente, en el uso real, como la soldadura, los usuarios generalmente definen el TCP para que apunte a la punta del alambre de soldadura (en realidad, la posición del sistema de coordenadas de la pistola de soldadura en el sistema de coordenadas de la herramienta0). , entonces la posición registrada en el programa es la posición de la punta del alambre de soldadura, y la actitud registrada es la actitud de la pistola de soldar que gira alrededor de la punta del alambre de soldadura.