Introducción a la cámara de profundidad
Imágenes estereoscópicas binoculares: la máquina todo en uno de escritorio de zspace, la serie de binoculares activos RealSense de Intel, la futura máquina todo en uno de escritorio estereoscópica.
La luz estructurada tiene una alta frecuencia de actualización; los binoculares activos pueden lograr una mayor resolución de imagen; TOF tiene una alta precisión y una fuerte antiinterferencia.
Reconstrucción tridimensional de visión binocular y calibración de la cámara. Si se usa matlab para la calibración, la imagen corregida se alineará con líneas. Sin embargo, si se usa opencv para la calibración directamente, la imagen no se puede alinear con líneas. La coincidencia posterior se genera utilizando el algoritmo SGBM.
La corrección estéreo se divide principalmente en dos pasos para alinear los sistemas de coordenadas de imagen de las cámaras izquierda y derecha:
1. Gire los dos sistemas de coordenadas de acuerdo con la matriz de rotación r obtenida por. calibración estéreo. Conviértalo en una * * superficie plana.
Tenga en cuenta que en este momento los dos sistemas de coordenadas de la imagen están alineados dentro del plano * * *, pero no necesariamente dentro de la línea. Es decir, sus ejes de coordenadas X no son líneas * * *, porque. los dos sistemas de coordenadas Todavía hay un desplazamiento entre ellos.
La matriz de traslación T obtenida mediante calibración estéreo se utiliza para transformar los dos sistemas de coordenadas para alinearlos.
Algoritmo de Bouguer para corrección estéreo