¿Cuáles son los puntos de diseño del manipulador de la máquina de moldeo por inyección?

1. Mano

La mano del manipulador de la máquina de moldeo por inyección se utiliza para agarrar directamente productos moldeados por inyección. Debido a las diferencias en forma, tamaño, peso y características de superficie de los productos moldeados por inyección, los manipuladores de moldeo por inyección vienen en muchas formas, que generalmente se pueden dividir en tipo de sujeción y tipo de adsorción. La forma principal del robot de sujeción es el tipo abrazadera, que a menudo se utiliza para agarrar productos que no son fáciles de romper o deformar, y tiene una mayor adaptabilidad a la forma de los productos que se agarran. La mano de sujeción consta de dedos, mecanismo de transmisión y dispositivo de accionamiento.

Para el diseño y selección de la mano de sujeción se deben considerar principalmente los siguientes aspectos.

(1) La mano de sujeción debe tener una fuerza de sujeción y una fuerza motriz adecuadas.

(2) Los dedos deben tener suficiente rango de conmutación.

(3) Los dedos deben tener una cierta precisión de sujeción sobre el producto.

(4) El puntero debe tener cierta adaptabilidad al producto, y se requiere que el puntero pueda soportar la alta temperatura y la corrosión del producto moldeado por inyección que acaba de salir de la cavidad del molde.

2. Sistema de accionamiento

El sistema de accionamiento del manipulador de moldeo por inyección generalmente se puede dividir en dos categorías: accionamiento neumático y accionamiento eléctrico. Los dos sistemas se combinan para completar el accionamiento. a las exigencias del trabajo.

Se deben tener en cuenta los siguientes puntos al diseñar y seleccionar un sistema de accionamiento.

(1) Determine el tipo de sistema de accionamiento según la carga del robot. En términos generales, el sistema de accionamiento eléctrico se puede seleccionar para cargas pesadas y el sistema de accionamiento neumático se puede seleccionar para cargas ligeras.

(2) Para los manipuladores de moldeo por inyección controlados por puntos, a menudo se utilizan sistemas de accionamiento neumático.

(3) Para el servocontrol de manipuladores, se utilizan principalmente sistemas de accionamiento eléctrico.

3. Sistema de control

Todas las acciones del manipulador de moldeo por inyección se completan bajo el mando del sistema de control, especialmente la relación de trabajo coordinada entre el manipulador y la máquina de moldeo por inyección. en el sistema de control para lograr. Bajo el mando del sistema de control, el robot completa cada acción según el procedimiento de trabajo predeterminado, de modo que los productos producidos mediante moldeo por inyección se sacan del molde, se transfieren al lugar designado o al siguiente proceso de producción, se pulverizan y se desmoldan. en la cavidad del molde. Al diseñar, el sistema de control debe determinarse en función del rendimiento de la máquina de moldeo por inyección, las condiciones y requisitos operativos del robot, y la forma y el peso del producto.

De forma general, el diseño o selección de sistemas de control debe seguir los siguientes puntos.

(1) Se debe garantizar una precisión de posicionamiento suficiente del manipulador.

(2) Se debe prestar atención a la acción coordinada del manipulador y la máquina de moldeo por inyección para garantizar que después el manipulador agarra el producto y sale del molde, la máquina de moldeo por inyección y el manipulador pueden continuar realizando sus respectivas acciones, reduciendo la pérdida de tiempo;

(3) Se debe tener cuidado para controlar la velocidad de operación del manipulador, incluso si el manipulador cumple con los requisitos mínimos de tiempo de ciclo para moldeo por inyección. Además de los requisitos para el ciclo más corto de moldeo por inyección, también es necesario considerar si se producirán impactos inerciales y vibraciones;

(4) El equilibrio entre el costo del sistema de control y los requisitos antes Se debe considerar el trabajo real.

Grados de libertad: El movimiento del mecanismo transportador suele denominarse grado de libertad del mecanismo transportador. Los humanos tenemos 27 grados de libertad desde los dedos hasta los hombros. Y es difícil e innecesario crear un grado tan grande de libertad para un brazo robótico. Desde una perspectiva mecánica, un objeto tiene sólo 6 grados de libertad en el espacio. Por lo tanto, para poder agarrar y transferir objetos en diferentes posiciones y direcciones en el espacio, el mecanismo de transferencia también debería tener 6 grados de libertad. Los mecanismos de transferencia de los manipuladores de uso común tienen como máximo menos de 6 grados de libertad. Generalmente, los manipuladores de propósito especial solo tienen de 2 a 4 grados de libertad, mientras que la mayoría de los manipuladores de propósito general tienen de 3 a 6 grados de libertad (el número de grados de libertad aquí no incluye la acción de agarre de los dedos).

Cada grado de libertad del robot se logra mediante articulaciones accionadas independientemente de su operador. Por tanto, en las aplicaciones, las articulaciones y los grados de libertad tienen sentido para expresar la destreza de los movimientos del manipulador. Las articulaciones también suelen denominarse ejes porque constan de ejes de rotación o movimiento. Por tanto, un manipulador tiene 6 grados de libertad, 6 articulaciones o 6 ejes. Todos ellos significan que el manipulador opera a través de 6 estructuras articulares accionadas independientemente y puede alcanzar cualquier posición y actitud para agarrar objetos dentro de su espacio de trabajo.

4. Pasos de trabajo:

Los manipuladores de moldeo por inyección generalmente utilizan los siguientes pasos de trabajo al agarrar productos y rociar agentes desmoldantes: El brazo manipulador presiona hacia abajo y activa la máquina de moldeo por inyección para abrir la puerta. molde - moldeo por inyección La máquina expulsa los productos moldeados por inyección y los envía al robot.

Señal de expulsión - el manipulador llega a la cavidad del molde para agarrar el producto - el manipulador rocía agente desmoldante en la cavidad del molde - el manipulador se eleva y sale de la cavidad del molde - el manipulador envía una señal de cierre del molde al máquina de moldeo por inyección y activa el cierre del molde de la máquina de moldeo por inyección: el manipulador envía una señal de cierre del molde a la máquina de moldeo por inyección y activa el cierre de la máquina de moldeo por inyección: el manipulador rocía agente desmoldante en la cavidad del molde, el manipulador se eleva y sale del molde. cavidad: el manipulador envía una señal de cierre del molde a la máquina de moldeo por inyección y activa el cierre de la máquina de moldeo por inyección.

El manipulador se mueve a la posición designada y deja el producto; el manipulador regresa a su posición original y se prepara para la siguiente acción.