¿Cuáles son las clasificaciones de los robots de las máquinas de moldeo por inyección?

Resumen: Los manipuladores de máquinas de moldeo por inyección se pueden dividir en dos tipos: manipuladores de moldeo por inyección básicos y manipuladores de moldeo por inyección inteligentes. Entonces, ¿conoce el sistema de composición del manipulador de la máquina de moldeo por inyección? El manipulador de moldeo por inyección generalmente consta de un sistema de ejecución, un sistema de accionamiento, un sistema de control, etc. El sistema de ejecución y accionamiento está diseñado principalmente para completar las funciones normales del brazo. Utiliza neumáticos o motores para impulsar el funcionamiento de componentes mecánicos para lograr la función de recoger objetos. A medida que la aplicación de los robots se profundiza gradualmente, ahora se colocan los insertos, se cortan las aberturas para pegar el producto y se realiza un montaje sencillo. Veamos la introducción a continuación. 1. Clasificación de los manipuladores de máquinas de moldeo por inyección

1. Manipulador de moldeo por inyección básico. Este tipo de manipulador generalmente incluye programas de modo fijo y programas de modo de enseñanza según los requisitos del proceso de producción. El programa de modo fijo cubre varios procesos estándar de producción de moldeo por inyección, utilizando controladores industriales para realizar acciones simples, regulares y repetitivas. El programa de modo de enseñanza es especialmente adecuado para máquinas de moldeo por inyección con procesos de producción especiales. Logra el propósito de recoger objetos con éxito organizando acciones básicas de manera ordenada y segura.

2. Manipulador inteligente de moldeo por inyección. Este tipo de manipulador generalmente incluye funciones como ubicación de memoria multipunto, espera en cualquier punto y más grados de libertad. Generalmente está impulsado por un servo y puede funcionar. comparaciones de ejecución máximas similares a las humanas. Para operaciones complejas, también puede equiparse con sensores avanzados para proporcionar funciones visuales, táctiles y térmicas, lo que lo convierte en un robot de moldeo por inyección altamente inteligente.

2. Composición del manipulador de la máquina de moldeo por inyección

(1) Mecanismo del sistema de ejecución

1. Mano

La mano está instalada en la parte delantera del brazo. Hay un eje de transmisión instalado en el orificio interior del brazo, que puede transmitir el uso a la muñeca para girar, extender la muñeca y abrir y cerrar los dedos.

La estructura de la mano del robot imita los dedos humanos y se divide en tres tipos: sin articulaciones, con articulaciones fijas y con articulaciones libres. El número de dedos se puede dividir en dos, tres, cuatro, etc., entre los cuales dos dedos son los que más se utilizan. Se pueden equipar mandriles de varias formas y tamaños según la forma y el tamaño de los objetos sujetados para satisfacer las necesidades de la operación. Las llamadas manos sin dedos generalmente se refieren a ventosas de vacío o ventosas magnéticas.

2. Brazo

La función del brazo es guiar los dedos para agarrar con precisión la pieza de trabajo y transportarla a la posición requerida. Para que el manipulador funcione correctamente, los tres grados de libertad del brazo deben estar posicionados con precisión.

3. Tronco

El torso es el soporte que instala los brazos, la fuente de energía y los diversos actuadores.

(2) Mecanismo del sistema de accionamiento

Hay cuatro tipos principales de mecanismos de accionamiento utilizados en los manipuladores: accionamiento hidráulico, accionamiento neumático, accionamiento eléctrico y accionamiento mecánico. Entre ellos, los más utilizados son el accionamiento hidráulico y el accionamiento neumático.

1. Manipuladores de accionamiento hidráulico

Los manipuladores de accionamiento hidráulico suelen consistir en un motor hidráulico (varios cilindros de aceite, motores de aceite), servoválvulas, bombas de aceite, tanques de aceite, etc. El sistema está compuesto por un manipulador conductor. El órgano ejecutivo realiza su trabajo. Por lo general, tiene una gran capacidad de arranque (hasta varios cientos de kilogramos o más) y se caracteriza por una estructura compacta, movimiento suave, resistencia al impacto, resistencia a las vibraciones y buenas propiedades a prueba de explosiones. Sin embargo, los componentes hidráulicos requieren alta precisión de fabricación y sellado. De lo contrario, las fugas de aceite contaminarán el medio ambiente.

2. Tipo de accionamiento neumático

El sistema de accionamiento generalmente consta de un cilindro, una válvula de aire, un tanque de aire y un compresor de aire. Se caracteriza por una fuente de aire conveniente y una acción rápida. , estructura simple, bajo costo y fácil mantenimiento. Sin embargo, es difícil controlar la velocidad y la presión del aire no puede ser demasiado alta, por lo que la capacidad de arranque es baja.

3. Accionamiento eléctrico

El accionamiento eléctrico es el método de accionamiento más utilizado para los manipuladores. Se caracteriza por un suministro de energía conveniente, respuesta rápida, gran fuerza motriz (el peso del tipo de articulación ha alcanzado los 400 kg), detección, transmisión y procesamiento de señales convenientes, y puede adoptar una variedad de esquemas de control flexibles. El motor de accionamiento generalmente utiliza un motor paso a paso y el servomotor de CC (CA) es el método de accionamiento principal. Debido a la alta velocidad del motor, generalmente se requiere un mecanismo de reducción (como transmisión armónica, transmisión de molinete cicloidal RV, transmisión de engranajes, transmisión de tornillo y mecanismo de barras múltiples, etc.). Este manipulador ha comenzado a utilizar motores de alto par y baja velocidad sin mecanismos de reducción para accionamiento directo (DD), lo que no sólo puede simplificar el mecanismo sino también mejorar la precisión del control.

4. Tipo de accionamiento mecánico

El accionamiento mecánico sólo se utiliza en situaciones en las que el movimiento es fijo. Generalmente, se utiliza un mecanismo de articulación de leva para lograr la acción especificada. Sus características son acción confiable, alta velocidad de trabajo y bajo costo, pero no es fácil de ajustar.

Otros también utilizan propulsión híbrida, es decir, propulsión híbrida licuado-gas o eléctrico-hidráulica.

(3) Sistema de control

Los elementos de control del robot incluyen secuencia de trabajo, posición de llegada, tiempo de acción, velocidad de movimiento, aceleración y desaceleración, etc.

El control del manipulador se divide en dos tipos: control puntual y control de trayectoria continua.

El sistema de control puede diseñarse para adoptar un control de secuencia digital según los requisitos de la acción. Primero debe compilar un programa y almacenarlo, y luego controlar el manipulador para que funcione de acuerdo con el programa prescrito.

Existen dos formas de almacenar programas: almacenamiento separado y almacenamiento centralizado. El almacenamiento separado consiste en almacenar información sobre varios factores de control en dos o más dispositivos de almacenamiento, como información de secuencia almacenada en placas de pestillo, tambores de levas y correas perforadas, información de posición almacenada en relés de tiempo, tambores giratorios de velocidad fija, etc.; El almacenamiento consiste en almacenar toda la información sobre diversos factores de control en un dispositivo de almacenamiento, como cintas, tambores magnéticos, etc. Este método se utiliza en situaciones donde la secuencia, posición, tiempo, velocidad, etc. deben controlarse simultáneamente, es decir, en el caso de control continuo.

El tablero de pestillo se utiliza en situaciones en las que es necesario cambiar los programas rápidamente. Para cambiar un programa, solo necesita reemplazar una placa de pestillo y el mismo complemento se puede usar repetidamente; la longitud del programa acomodada por la cinta perforada no está limitada, pero si ocurre un error, se deben reemplazar todos; la capacidad de información de la tarjeta perforada es limitada, sin embargo, es fácil de reemplazar, guardar y puede reutilizarse. Los núcleos magnéticos y los tambores magnéticos solo son adecuados para ocasiones con gran capacidad de almacenamiento. En cuanto a qué elemento de control elegir, se determina en función del programa complejo y el programa preciso de la acción.

Para manipuladores con movimientos complejos, se adopta un sistema de control reproducible y de búsqueda de enseñanza. Los manipuladores más complejos utilizan sistemas de control digital, pequeñas computadoras o sistemas controlados por microprocesadores.

La placa de pestillo es el sistema de control más utilizado, seguido del tambor de leva. Está equipado con muchas levas, cada leva está asignada a un eje de movimiento y el tambor se mueve una vez para completar un ciclo.