La composición del robot de la máquina de moldeo por inyección.
El mecanismo actuador del manipulador se divide en manos, brazos y tronco;
1. La mano
La mano está instalada en el extremo delantero del brazo. Se instala un eje de transmisión en el orificio interior del brazo, que puede transmitir fuerza a la muñeca para rotar, doblar la muñeca y abrir y cerrar los dedos.
La estructura de la mano del robot imita los dedos humanos y se divide en tres tipos: sin articulaciones, con articulación fija y con articulación libre. El número de dedos se puede dividir en dos dedos, tres dedos, cuatro dedos, etc. , de los cuales dos dedos son los que más se utilizan. Según la forma y el tamaño del objeto a sujetar, se pueden equipar mandriles de varias formas y tamaños para satisfacer las necesidades de la operación. La llamada mano sin dedos generalmente se refiere a ventosas de vacío o ventosas magnéticas.
2. Brazo, brazo (plural de brazo)
La función del brazo es guiar los dedos para agarrar con precisión la pieza de trabajo y transportarla al lugar requerido. Para que un manipulador funcione correctamente, los tres grados de libertad del brazo deben estar colocados con precisión.
3. Tronco
El tronco es un soporte que se utiliza para instalar el brazo, la fuente de alimentación y varios actuadores.
2. Mecanismo del sistema de accionamiento
Los manipuladores utilizan cuatro mecanismos de accionamiento principales: accionamiento hidráulico, accionamiento neumático, accionamiento eléctrico y accionamiento mecánico. Los más utilizados son el accionamiento hidráulico y el accionamiento neumático.
1. Tipo de accionamiento hidráulico
Los manipuladores de accionamiento hidráulico suelen consistir en motores hidráulicos (varios cilindros y motores de aceite), servoválvulas, bombas de aceite y tanques de aceite. , el actuador del manipulador funciona. Por lo general, tiene una gran capacidad de elevación (hasta varios cientos de kilogramos) y se caracteriza por una estructura compacta, movimiento suave, resistencia al impacto, resistencia a las vibraciones y buena resistencia a las explosiones. Sin embargo, se requiere que la precisión de fabricación y el rendimiento de sellado de los componentes hidráulicos sean altos. alto, de lo contrario se producirán fugas de aceite que pueden contaminar el medio ambiente.
2. Tipo de accionamiento neumático
El sistema de accionamiento generalmente consta de un cilindro, una válvula de aire, un tanque de almacenamiento de aire y un compresor de aire. Tiene las ventajas de una fuente de aire conveniente. Acción rápida, estructura simple y bajo costo. Bajo costo y fácil mantenimiento. Sin embargo, la velocidad es difícil de controlar y la presión del aire no puede ser demasiado alta, por lo que la capacidad de arranque es baja.
3. Tipo de accionamiento eléctrico
El accionamiento eléctrico es uno de los métodos de accionamiento más utilizados para manipuladores. Sus características son una fuente de alimentación conveniente, velocidad de respuesta rápida, gran fuerza motriz (el peso de la articulación ha alcanzado los 400 kg), detección, transmisión y procesamiento de señales convenientes y una variedad de esquemas de control flexibles. Los motores paso a paso se utilizan generalmente como motores de accionamiento y los servomotores de CC son el método de accionamiento principal. Debido a la alta velocidad del motor, generalmente es necesario utilizar un mecanismo de reducción (como transmisión armónica, transmisión de molinete cicloidal RV, transmisión de engranajes, transmisión de tornillo y mecanismo de barras múltiples, etc.). utilizar motores de baja velocidad y alto par sin mecanismos de reducción. El uso de accionamiento directo (DD) no solo puede simplificar el mecanismo, sino también mejorar la precisión del control.
4. Tipo de accionamiento mecánico
El accionamiento mecánico sólo se utiliza cuando el movimiento es fijo. Generalmente, se utiliza un mecanismo de articulación de leva para lograr la acción especificada. Se caracteriza por una acción confiable, velocidad de trabajo rápida y bajo costo, pero no es fácil de ajustar.
Algunos utilizan propulsión híbrida, es decir, propulsión híbrida líquido-gas o electrohidráulica.
En tercer lugar, el sistema de control
Los elementos de control del robot incluyen la secuencia de trabajo, la posición de llegada, el tiempo de acción, la velocidad de movimiento, la aceleración y desaceleración, etc.
El control del manipulador se puede dividir en control puntual y control de trayectoria continua.
El sistema de control puede diseñarse para adoptar un control de secuencia digital según los requisitos de acción. Primero debe compilar un programa y almacenarlo, y luego controlar el manipulador para que funcione de acuerdo con el programa prescrito.
Hay dos formas de almacenar programas: almacenamiento separado y almacenamiento centralizado. El almacenamiento separado consiste en almacenar la información de varios factores de control en dos o más dispositivos de almacenamiento, como la información de secuencia almacenada en la placa de cierre, el tambor de leva y la correa perforada, la información de posición se almacena en el relé de tiempo, tambor de velocidad constante en espera. El almacenamiento centralizado consiste en almacenar toda la información sobre varios factores de control en un dispositivo de almacenamiento, como cintas, tambores magnéticos, etc. Este método se utiliza cuando se debe controlar simultáneamente la secuencia, posición, tiempo y velocidad, es decir, en el caso de control continuo.
Entre ellos, la placa de pestillo se utiliza en situaciones donde se requieren cambios rápidos de programa.
Para cambiar un programa, solo puede cambiar una placa de complemento, y el mismo complemento se puede reutilizar. La longitud del programa acomodada por la cinta perforada puede ser ilimitada, pero si ocurre un error, todos deberían; ser reemplazado; la capacidad de información de la tarjeta perforada es limitada, pero fácil de reemplazar y guardar, reutilizable. Los núcleos magnéticos y los tambores magnéticos sólo son adecuados para aplicaciones con gran capacidad de almacenamiento. En cuanto a qué elemento de control elegir, se determina en función del programa complejo y el programa preciso de la acción.
Para manipuladores con movimientos complejos se utiliza un sistema de control consultivo y reproducible. Los manipuladores más complejos utilizan sistemas de control digital, microcomputadoras o sistemas de control por microprocesador.
La placa de perno más utilizada en el sistema de control es el tambor de leva. Está equipado con muchas levas, cada leva está asignada a un eje de movimiento y el tambor se mueve una vez para completar un ciclo.