¿Cómo ajustar el origen del manipulador y una serie de acciones al cambiar el molde de la máquina de moldeo por inyección?

Hay dos orígenes del robot. Uno es el origen mecánico del robot, que generalmente no necesita ser ajustado (excepto ejecutar la lista de orígenes. Esto requiere una contraseña de alto nivel para cambiar). y el otro es quitar la posición de espera.

El método de ajuste de la acción se puede registrar manualmente (no encadenado) en el tutorial, justo después de abrir el molde. Al caminar, está bien siempre y cuando los brazos principales y secundarios no toquen el molde.